发布轨迹消息定义如下：
1 话题名称
	/trajectory
2 消息定义结构如下：
|- Header header
|- Traj_Node[] points （轨迹点）
  |- bool forward （表示前进或后退，1为前进，0为后退）
  |- int32 id （路点的id号）
  |- geometry_msgs/Point position（具体的路点坐标）
    |- float32 x （轨迹点的x坐标，米）
    |- float32 y （轨迹点的y坐标，米）
    |- float32 z （轨迹点的海拔，米）
  |- geometry_msgs/Quaternion orientation（航向，暂未用）
  |- float64 curvature （曲率）
  |- geometry_msgs/Twist  velocity（现阶段只用linear.x）


文件定义格式：
Trajectory.msg
	Header header
	Traj_Node[] points
Traj_Node.msg
	bool forward
	int32 id
	geometry_msgs/Point position
	geometry_msgs/Quaternion orientation
	float64 curvature
	geometry_msgs/Twist velocity