franka_simulation

• install

  • conda env create -f environment.yaml

• C++ 파일 빌드 방법

  1. conda 가상환경 활성화
  2. franka_simulation 디렉토리로 이동
  3. chmod +x build_cpp.sh
  4. ./build_cpp.sh
  • 해당 쉘 스크립트를 실행하면 py_src 내의 파일을 실행할 준비 과정이 완료됩니다.
  • controller / task planning 수정 시 simulate 폴더 내부의 필요한 코드를 수정 한 후 빌드 해 주세요.
  • Eigen 관련 오류 발생시 [fatal error: Eigen/Core: No such file or directory]
    • sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
    • (eigen 경로 확인요망 출처: https://velog.io/@ys__us/fatal-error-EigenCore-No-such-file-or-directory)

• Use

  • franka_simulation/franka_valve 디렉토리로 이동
  • python franka_valve.py

• 인자 설명 - franka_valve.py

  1. --exec : 실행 모드, train or eval 중 선택하여 입력
  2. ex. python train.py --exec train