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Liste des contributions par auteurs:

Dorian BORDES et Vincent PAILLER

Commmits au nom de DorianBordes sauf le premier commit intitulé 'Changement du nom de dossier 'navigation' en 'sri_tiago_navigation' par erreur au nom de waillyam23

  • Réparation des conflits crées par le changement de nom du package 'sri_tiago_navigation'. Cela implique le changement des fichiers CMake, launch, ainsi que dans les scripts Python du package.
  • Travail sur la simulation du pick & place. Filtrage des positions d'approche possibles par l'organe terminal pour attraper l'objet. Cette partie a été travaillé en commun avec Zineddine Ouali et Alexandre Lotte. Suite à différents tests en simulation et en réel, nous avons découvert des différences entre les deux mondes. Pour cette raison, nous nous sommes dans un premier temps concentré sur la simulation sous Gazebo.
  • Adapation des nodes existantes pour avoir un scénario de pick & place. Ainsi, le robot était capable de prendre l'objet avant de le reposer à sa position initiale. Pour la suite, il faudrait remodéliser la table de la simulation sous Gazebo afin de s'adapter au nouveau contexte de la MFJA. Le scénario du place se prête mal à la simulation car il implique de simuler la présence d'un objet dans la pince du robot dès le début. Vidéo de démonstration : https://youtu.be/yLb6yYjDIJg
  • Travail sur la résalisation du pick & place sur le Tiago en collaboration avec Alexandre Lotte et Zineddine Ouali. Nous avons pu mettre en un scénario permettant au robot d'attraper une canette avec un Aruco code. Puis, à l'aide d'un second Aruco code, replacer l'objet sur cette table. Des diffficultés subsistent toujours à cause du mouvement fait par Tiago pour se replacer en configuration initiale sans prendre en compte son environnement entre les commandes de pick et de place. Vidéo de démonstration : https://youtu.be/VitLxm-OPfA

Sara MESSARA et Patrick RIVIERE--JOMBART

Mise a jour de la carte de la MFJA

Tous les commits ont ete realises en binome (Github @patrickrivierejombart et @jrpprj) et concernent le package "sri_tiago_navigation"

  • Collecte des nuages de points de la carte (dossier "data/mfja_314_315") par navigation manuelle du Tiago-155 autour de la piece (dossier data/mfja_314_315) et mise a jour dans le dossier de config du Tiago-155.
  • Transfert de la carte sur la PMB-42 et update de sa carte courante dans le dossier config (ssh et scp).
  • Update du nom du package (navigation->sri_tiago_navigation).

Simulation de la navigation sur Gazebo

  • Mise a jour du dossier de simulation Gazebo (prise en compte des changements du nom du package, commande pour le changement automatique de la carte - variable world) "tiago_navigation_gazebo.launch".

Visualisation par RVIZ

  • Creation d'un launch file pour la visualisation RVIZ sans Gazebo "tiago_navigation.launch"
  • Commande du robot depuis RVIZ (avec 2dnav) pour atteindre des poses dans le repere "map".

Services de navigation

  • Mise a jour du service "server_move.py" (adaptation aux changements de package) mais sans prendre en compte l'orientation.
  • Creation du service "server_move_rotate.py" pour prendre en compte l'orientation en plus de la position du robot dans la map.

Generation de trajectoire du robot reel/simule depuis RVIZ

  • Recuperation et memorisation des positions d'interet sur RVIZ (par topic) par le script "positions_planner.py"

  • Creation d'un service pour que le robot reel (ou simule) suive la trajectoire definie par l'ensemble des positions d'interet.

  • Gestion du sequencement de l'envoi des positions but (goal)

    - [Version 1] en utilisant un mecanisme publisher-subscriber. Cette version, ne garde que les positions terminales a cause de l'absence de feedback du server.  
- [Version 2] en utilsant le mecanisme ActionClient ROS. Les actions ROS integrent un feedback qui permet d'atteindre chaque position intermediaire sequentiellement.

Tuto/Demo

  • Mise a jour du README.md du package
  • Creation de videos de demonstration disponibles aux liens suivants :

[Demo positionnement du robot (YouTube)]

[Demo positionnement et orientation du robot (YouTube)]

[Demo plannification de trajectoire du robot (YouTube)]

Martial BAILLY et Théo TRAFNY

  • Cartographie des salles 314 et 315 de la MFJA (fichiers .bmp et .yaml)
  • Tests de la cartographie à travers des tâches de naviguation décrites par RVIZ
  • Correction des scripts server_move_to_goal.py client_move_to_goal.py
  • Control du tapis roulant sur le PMB2 46C:

Ajout du package pmb2_conveyor_control et du module utilitaire ConveyorController

Topic: /run_conveyor/goal Message: conveyor_controller_msgs/RunConveyorActionGoal

[conveyor_controller_msgs/RunConveyorActionGoal]:
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
actionlib_msgs/GoalID goal_id
  time stamp
  string id
conveyor_controller_msgs/RunConveyorGoal goal
  std_msgs/Duration duration
    duration data
  uint8 speed
  bool reverse

Exemple:

Voir les exemples fournis dans le README associé au package pmb2_conveyor_control: Lien

Rémi LABORIE, Fatima EL-HANTATI, Kahina CHALABI

Le travail de ces trois personnes sont sous les commits de reminator329.

Travail réalisé

Tâche désignée : PMB 42 transporte l'objet de PMB 46 au Tiago 155.

  • Création du package sri_transport_object_42 (voir le README de ce package).
  • Cartographie des salles 314 et 315 de la MFJA avec le Tiago 42 (sri_transport_object_42/data/mfja_314_315).
  • Récupération du fichier launch tiago_navigation_AIP_gazebo.launch et adaptation à notre carte (tiago_navigation_MFJA_gazebo.launch).
  • Récupération du script python server_move_rotate.py du package sri_tiago_navigation et adaptation à notre tâche.
  • Le multi-Tiago ne fonctionne pas pour l'instant, par conséquent, nous avons créé le point initial et final du robot pour qu'il transporte l'objet entre les deux.

Lien vers la vidéo démo

Difficultés rencontrées

Le robot peut être perdu, c'est à dire qu'il ne bouge pas ou ne se dirige pas au bon endroit lors de l'appel du service move_rotate_base_42.
Il faut penser à vérifier l'estimation de sa pose sur RViz. Il faudrait que le robot se rende compte qu'il est perdu, en analysant par exemple l'erreur d'estimation de la pose du robot : la covariance.

On a dû ajouter un support pour récupérer l'object donnée par Tiago 46 car ce dernier voit le robot 42 comme un obstacle. Pour cette raison, le robot 46 s'arrête à une certaine distance du 42 ce qui empêche l'objet de tomber sur la base du robot.

Zineddine OUALI & Alexandre LOTTE (resp @ZineddineOuali et @AlexLtte)

  • Correction de l'estimation de la position de l'objet
  • Filtrage des configurations par contraintes sur la sphère des configurations accessibles par le bras du robot et affichage des configurations filtrées sur RVIZ
  • Réglage des offsets selon les objets manipulés
  • Modification de l'objet pour une meilleure prise (Canette Lipton© Pastèque-Menthe auto-financée (investissement)) Milestone : La tâche de pick est opérationnelle sur Tiago.

[Lien vers la vidéo de démonstration] (https://youtu.be/VitLxm-OPfA)

Vidéo réalisée en collaboration avec BORDES Dorian et PAILLER Vincent

Valentin Mounier et Tanguy Veyrenc de Lavalette

Pseudo github : @ValentinMounier et @HarpieRapace45

  • Recherche de package pour le multi Robot ☑
  • Installation d'un paquet sur les PC portable ☑
  • Essai du paquet sur un PC portable en multiros local ☑
  • Essaie du paquet sur 2 PC portable en réseau ☑
  • Installation du paquet sur les 2 TIAGO ☑
  • Essai du multiros sur les 2 TIAGO ☑
  • Test pour limiter la synchonisation à 1 seul topic sur un PC portable ☑
  • Test pour limiter la synchonisation à 1 seul topic sur 2 TIAGO ☒