A antenna tracker system for UAV.
Arduino自动跟踪云台 蓝牙版AAT
用于装载定向高增益图传天线，通过图传的音频通道传送飞机的坐标位置与高度，再根据本地位置与高度计算出需要指向的方向与俯仰角度，从而将自动将天线指向飞机，不需要人肉调整天线角度，更加专注于飞行与享受FPV的过程。
大部分代码基本来源于开源项目 amv-open360tracker_RX_v1_user 项目地址 https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker/
修改了以下功能：
- 修改了程序流程
- 开发了手机APP进行调参与监控（通过蓝牙连接）
- 增加了HC05蓝牙模块与手机连接，通过手机APP进行调参
- 与手机APP通讯，将飞机位置数据通过APP传到手机（使用自定义TLV格式的协议）
- 手机APP上显示飞机的位置
iAts_app 可以对云台进行调参与跟踪飞机位置。
发布版本： release v1.0.0-perview
- 低成本，基于328p芯片运行，可以直接使用MWC MultiWii SE v2.6飞控板，或是使用Arduino Pro Mini+HMC5883模块/QMC5883模块+MPU6050模块进行构建。
- 云台的运动使用舵机驱动，水平方向使用360°舵机，俯仰方向使用180°或90°舵机，低成本的舵机可以使用MG995，它有360°版本与180°版本。
- OLED屏幕显示数据，可以显示飞机坐标，速度，GPS星数，本地位置，方向等数据。
- 开发了手机APP进行调参与监控，可以在APP的地图中显示飞机的位置。
- 发射端可以支持NMEA协议与MAVLink协议，输出标准的LTM协议与地面端通信。
- 使用图传的音频通道传输数据到地面端，地面端与发射端都使用TCM3105芯片进行数模转换。
- 云台旋转部分与底座需要使用微型滑环，防止绕线。
- 使用卡尔曼滤波算法融合加速度计与指南针数据，减少指南针漂移引起的抖动。
- 地面端使用了MOZ8上djzoom大佬设计的PCB，原帖：让每个人都能用起的舵机版AAT
- 发射端让同事帮忙画了新的PCB。
- AAT通过蓝牙连接手机，通过手机获取本地GPS位置，省略了“设置家”的步骤或是“本地GPS模块”。
焊好的发射端，由于使用5V供电，所以电源部分可以不需要焊了
前面板包含以下几个部分：
- 3个LED灯 红色接收到图传信号并解析成功数据开始闪烁，蓝色在手机蓝牙连接成功并向手机发送数据闪烁，绿色在接收到手机发送的数据闪烁。
- 12V电源插口 用于给图传接收机供电。
- AUX音视频插口 用于连接图传接收机，传输视频与音频信号，视频信号通过滑环穿过底座接显示屏，音频信号通过TCM3105芯片转换为数字信号。
- OLED屏幕 显示GPS坐标，速度，方向，云台指向，云台电压，本地GPS坐标，高度等数据。
MPU6050用于测量水平旋转的加速度，使用卡尔曼滤波算法融合测量的指南针数据进行计算，消除指南针数据的漂移。
HMC5883L磁力计用于测量指向的角度，通过融合MPU6050的加速度数据进行卡尔曼滤波来消除漂移。
平台与底座使用滑环导电，通过滑环可以防止360°旋转的时候将导线缠绕。
蓝牙模块用于与手机蓝牙连接
接收板上焊接了Arduino Pro Mini模块，开关电源模块，TCM3105芯片，供电分做量部分，通过滑环进来的12V电源，一部分通过开关电源模块降压到5V给两个舵机供电，好处是支持电流大，效率高，但是纹波比较大，所以后部有滤波电容，另一部分通过LM7805电源芯片降压到5V给Pro Mini供电。
水平舵机提供360°的旋转支持。
底座机械部分由djzoom群里的大佬设计加工，我购买的成品，底座上的齿轮固定，通过水平舵机上的齿轮旋转带动云台水平转动，底座内有两个轴承支撑平台，滑环的线通过轴承中心穿出底座，由于底座使用了CNC加工，虽然坚固漂亮，但是成本较高。
底部提供了标准的1/4英寸螺孔，可以直接安装到普通的相机三脚架上。
外壳使用了5mm黑色亚克力加工了上盖板与下盖板，上下盖板间使用了40mm铝柱支撑固定,俯仰固定安装在上盖板上，使用了舵机配送的摇臂来安装天线支架，天线支架使用1/4英寸手拧螺丝来安装枫叶23db大平板，图传接收机使用了开源的双接收，用3D打印的外壳，直接用双面胶粘在盖板上，另外把水平尺也装在了盖板上，用于使用时调平。
正在测试的成品，用的是枫叶大平板，由于比较重，有点抖。
APP跟踪界面截图，可以看到飞机位置，经纬度，高度，距离，速度，AAT的电压，指向角度，俯仰角度
调参界面
正在撰写。。。
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