Сервопривод SG90 управляется ШИМ сигналом, параметры которого определяют положение ротора. В случае сервопривода SG90 период ШИМ равен 20 милисекунд соответственно частота 50 Гц. Длина импульса примерно 500-2700 микросекунд, где 500 микросекунд соответсвует 0 градусов, а 2700 мс - 180 градусов.
Настраиваем ШИМ исходя из требуемых параметров. Для работы с ШИМ в STM32 используются таймеры через которые можно генерировать ШИМ сигнал. Выбираем любой из встроенных таймеров, выбираем канал, и находим к какой ножке он подключен. В моем случае таймер TIM1 канал CH2, подключен к ножке PE11
Далее необходимо определить исходную частоту таймера, для этого заходим в datasheet нашего микроконтроллера и находим блок-схему. Здесь мы видим, что наш таймер подключен к шине APB2
Далее заходим в CubeMX и смотрим частоту на шине APB2 - 96 МГц
Теперь определим параметры таймера. Его частота определяется по формуле Frequency = timer clock / prescaler * counter period. timer clock мы узнали - 96 МГц, counter period для удобства можно взять 20000, частота нам нужна 50 Гц, тогда prescaler = timer clock / Frequency * counter period считаем и получаем prescaler = 96. Но в CubeMX нужно записать значение PSC - 1, то есть 95
Генерируем код и открываем main.c здесь после инициализации нужно вызвать функцию:
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);Далее в регистр канала можно записывать число, определяющее скважность в диапазоне от 0 до 20000. Для удобного управления сервоприводом написал следующую функцию:
int Set_Servo_Angle(uint8_t Angle) // from 0 to 180 degrees
{
uint16_t Pulse_length = 500;
if (Angle > 0 && Angle <= 180) {
Pulse_length += (2700-500)/180 * Angle;
}
TIM1->CCR2=Pulse_length;
return 0;
}