etape 3 interface utilisateur openplotter

Jetons un coup d'oeil à l'interface utilisateur. Cliquez sur le bouton Contrôle. L'écran Contrôle du pilote automatique s'affiche. Vous aurez ceci :

• L'écran Commande du pilote automatique est l'équivalent du panneau de boutons physiques des pilotes automatiques de bateaux. Vous verrez un cap compas. Tournez votre Raspberry (ou ventre IMU) et vous la verrez bouger. Le gros AP rouge est le bouton qui allume le pilote automatique. Pour l'instant, seul le mode compas est activé. Nous ne lui fournissons pas encore de données sur la trajectoire ou le vent, ce qui est logique.
• Autopilot Control et l'interface utilisateur de pypilot ont tous deux un bouton Calibration qui pointe vers la même fonction. L'interface de calibrage possède 5 onglets, dont le premier est l'alignement. Vous y verrez le bouton très important "Le bateau est à niveau". Cliquez dessus et la représentation du bateau se redressera. Je n'ai jamais réussi à faire fonctionner le reste de l'étalonnage à la maison. Il ne semble fonctionner que sur le bateau... ne me demandez pas pourquoi.
• Le bouton Client vous amène directement dans la base de données du tableau noir de pypilotServer. Vous pouvez voir tout le contenu de cette base de données et de nombreux éléments que vous pouvez modifier. C'est dangereux, car lorsque vous faites défiler la liste, il arrive que le bouton de la souris touche un curseur et que vous changiez instantanément des valeurs. Il n'y a pas de bouton d'annulation. J'utilise cet écran avec précaution car nous n'avons pas encore fait de sauvegarde de la base de données (des paramètres).
• La fonction Scope est beaucoup plus facile à utiliser, mais elle n'est pas intéressante à la maison, seulement sur le bateau. L'erreur ap.heading_error est intéressante si vous réglez vos gains. Mais nous n'en sommes pas encore là !
• Pour en revenir au contrôle du pilote automatique, il y a encore quelques éléments à expliquer.
  • Le "none" en haut à gauche signifie qu'aucun contrôleur Arduino n'a été trouvé.
  • Le "Disengaged" signifie que l'actionneur (moteur) ne gère pas actuellement la barre.
  • Le menu déroulant Pilot montre des algorithmes de direction alternatifs. La valeur par défaut est basic, vous pouvez également choisir simple. Learning est un algorithme d'auto-apprentissage mais il est expérimental.
  • Le curseur horizontal dirige le gouvernail.
  • Tous les curseurs verticaux avec des chiffres et des lettres sont les gains individuels de l'algorithme de direction choisi. La colorisation est un feedback des composants individuels de l'algorithme de direction qui font de leur mieux pour diriger le bateau. Si vous tournez l'IMU, vous verrez de l'activité sur les gains.

Nous nous sommes familiarisés avec la première interface utilisateur de pypilot, celle d'OpenPlotter. Presque toutes les fonctions que nous avons vues ici sont également disponibles dans d'autres interfaces utilisateur.

---

Étape 4 : L'interface du navigateur >>>