/
Extended-Kalman-Filter-CTRV-Adaptive-R.eps
7428 lines (7334 loc) · 113 KB
/
Extended-Kalman-Filter-CTRV-Adaptive-R.eps
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
%!PS-Adobe-3.0 EPSF-3.0
%%Title: Extended-Kalman-Filter-CTRV-Adaptive-R.eps
%%Creator: matplotlib version 1.3.1, http://matplotlib.org/
%%CreationDate: Wed Jun 18 14:37:47 2014
%%Orientation: portrait
%%BoundingBox: 105 303 506 488
%%EndComments
%%BeginProlog
/mpldict 9 dict def
mpldict begin
/m { moveto } bind def
/l { lineto } bind def
/r { rlineto } bind def
/c { curveto } bind def
/cl { closepath } bind def
/box {
m
1 index 0 r
0 exch r
neg 0 r
cl
} bind def
/clipbox {
box
clip
newpath
} bind def
%!PS-Adobe-3.0 Resource-Font
%%Title: cmmi10
%%Copyright: Copyright (C) 1994, Basil K. Malyshev. All Rights Reserved.012BaKoMa Fonts Collection, Level-B.
%%Creator: Converted from TrueType to type 3 by PPR
25 dict begin
/_d{bind def}bind def
/_m{moveto}_d
/_l{lineto}_d
/_cl{closepath eofill}_d
/_c{curveto}_d
/_sc{7 -1 roll{setcachedevice}{pop pop pop pop pop pop}ifelse}_d
/_e{exec}_d
/FontName /Cmmi10 def
/PaintType 0 def
/FontMatrix[.001 0 0 .001 0 0]def
/FontBBox[-34 -250 1048 750]def
/FontType 3 def
/Encoding [ /sigma /k /x /slash /R /y ] def
/FontInfo 10 dict dup begin
/FamilyName (cmmi10) def
/FullName (cmmi10) def
/Notice (Copyright (C) 1994, Basil K. Malyshev. All Rights Reserved.012BaKoMa Fonts Collection, Level-B. ) def
/Weight (Regular) def
/Version (1.1/12-Nov-94) def
/ItalicAngle 0.0 def
/isFixedPitch false def
/UnderlinePosition -133 def
/UnderlineThickness 20 def
end readonly def
/CharStrings 6 dict dup begin
/sigma{{571 0 36 -10 568 431 _sc
187 -10 _m
157 -10 131 -3 108 10 _c
85 24 67 43 55 67 _c
42 91 36 118 36 147 _c
36 177 43 210 57 244 _c
71 278 90 310 114 338 _c
138 366 166 389 197 406 _c
227 422 259 431 291 431 _c
543 431 _l
549 431 555 428 560 424 _c
565 419 568 413 568 406 _c
568 396 564 387 557 380 _c
550 372 542 369 532 369 _c
410 369 _l
}_e{429 340 439 305 439 265 _c
439 231 432 198 419 166 _c
406 133 388 103 365 77 _c
342 50 315 29 284 13 _c
253 -2 221 -10 187 -10 _c
188 15 _m
224 15 257 29 285 58 _c
313 86 334 121 349 162 _c
364 203 372 241 372 277 _c
372 305 364 328 348 344 _c
332 360 310 369 282 369 _c
243 369 210 356 183 330 _c
156 304 136 271 122 232 _c
108 192 102 154 102 118 _c
}_e{102 89 109 65 124 45 _c
139 25 160 15 188 15 _c
_cl}_e}_d
/k{{520 0 53 -10 507 694 _sc
53 18 _m
53 22 53 25 54 27 _c
199 605 _l
201 616 203 625 204 632 _c
204 642 182 648 139 648 _c
132 648 129 652 129 661 _c
129 663 129 666 131 670 _c
132 674 133 677 135 679 _c
137 681 139 683 143 683 _c
278 694 _l
281 694 _l
281 693 282 692 284 691 _c
286 689 288 689 288 689 _c
289 685 290 683 290 681 _c
185 263 _l
209 273 239 297 276 335 _c
}_e{312 373 341 400 362 417 _c
382 433 408 442 440 442 _c
458 442 474 435 487 423 _c
500 410 507 394 507 376 _c
507 364 504 353 499 343 _c
494 333 487 325 479 319 _c
470 313 460 310 448 310 _c
437 310 428 313 421 320 _c
413 326 410 335 410 346 _c
410 362 415 375 427 386 _c
438 397 452 403 468 403 _c
461 411 451 416 438 416 _c
418 416 398 410 380 399 _c
}_e{362 387 342 371 321 350 _c
299 328 280 309 262 291 _c
244 273 228 260 214 251 _c
253 246 287 236 316 220 _c
345 204 360 179 360 146 _c
360 139 358 130 356 120 _c
350 95 347 75 347 60 _c
347 30 357 15 378 15 _c
402 15 420 28 433 54 _c
445 80 456 111 464 147 _c
465 151 468 153 472 153 _c
484 153 _l
486 153 488 152 490 150 _c
492 148 493 146 493 144 _c
}_e{493 143 492 142 492 141 _c
467 40 428 -10 376 -10 _c
357 -10 340 -6 326 2 _c
311 10 300 22 292 38 _c
284 53 281 70 281 89 _c
281 99 282 110 285 122 _c
287 130 288 137 288 144 _c
288 170 276 189 254 203 _c
231 216 205 224 176 227 _c
125 23 _l
122 13 117 5 110 -1 _c
102 -7 94 -10 84 -10 _c
75 -10 68 -7 62 -2 _c
56 3 53 10 53 18 _c
_cl}_e}_d
/x{{571 0 31 -10 526 442 _sc
78 29 _m
90 19 106 15 128 15 _c
148 15 167 25 183 45 _c
199 65 210 87 216 111 _c
261 288 _l
268 320 272 342 272 354 _c
272 370 267 385 258 397 _c
248 409 235 416 219 416 _c
198 416 178 409 160 396 _c
141 382 125 365 113 345 _c
100 325 91 304 86 284 _c
84 280 82 278 78 278 _c
66 278 _l
60 278 58 281 58 287 _c
58 290 _l
}_e{64 314 75 338 91 362 _c
107 386 126 405 149 420 _c
171 434 195 442 221 442 _c
245 442 267 435 287 422 _c
307 409 321 391 329 369 _c
340 389 354 407 372 421 _c
390 435 409 442 431 442 _c
445 442 460 439 475 434 _c
490 429 502 421 512 411 _c
521 401 526 388 526 372 _c
526 355 520 340 509 328 _c
498 316 484 310 468 310 _c
457 310 448 313 441 320 _c
}_e{433 327 430 336 430 346 _c
430 360 434 372 444 383 _c
454 393 465 400 479 402 _c
467 411 450 416 429 416 _c
407 416 389 406 373 386 _c
357 366 346 344 340 320 _c
296 143 _l
288 116 285 94 285 77 _c
285 60 289 45 299 33 _c
309 21 322 15 338 15 _c
369 15 397 28 421 56 _c
445 84 462 114 470 147 _c
471 151 474 153 478 153 _c
490 153 _l
492 153 494 152 496 150 _c
}_e{498 148 499 146 499 144 _c
499 143 498 142 498 141 _c
488 101 468 66 438 36 _c
408 5 374 -10 336 -10 _c
311 -10 289 -3 269 9 _c
249 21 236 39 228 62 _c
217 42 202 25 184 11 _c
166 -3 146 -10 126 -10 _c
111 -10 96 -7 81 -3 _c
66 1 54 9 45 19 _c
35 29 31 43 31 59 _c
31 75 36 89 47 102 _c
57 114 71 121 88 121 _c
}_e{98 121 107 117 115 111 _c
123 104 127 95 127 85 _c
127 71 122 58 113 48 _c
103 38 92 31 78 29 _c
_cl}_e}_d
/slash{500 0 56 -249 443 750 _sc
56 -229 _m
56 -227 56 -225 57 -225 _c
405 738 _l
406 742 408 745 412 747 _c
415 749 419 750 423 750 _c
429 750 433 748 437 744 _c
441 740 443 736 443 730 _c
443 726 _l
95 -237 _l
91 -245 84 -249 76 -249 _c
70 -249 66 -247 62 -243 _c
58 -239 56 -234 56 -229 _c
_cl}_d
/R{{759 0 39 -21 755 683 _sc
49 0 _m
42 0 39 4 39 13 _c
39 15 40 18 41 22 _c
41 26 43 29 45 31 _c
47 33 49 35 52 35 _c
92 35 121 37 137 42 _c
145 44 152 53 156 69 _c
293 618 _l
294 624 295 629 295 632 _c
295 639 291 643 283 644 _c
270 646 246 648 211 648 _c
204 648 201 652 201 661 _c
201 663 202 666 203 670 _c
204 674 205 677 207 679 _c
}_e{209 681 211 683 214 683 _c
517 683 _l
541 683 566 680 592 675 _c
618 669 642 661 664 649 _c
686 637 704 621 718 601 _c
732 581 739 558 739 532 _c
739 498 727 468 705 442 _c
683 416 655 394 621 376 _c
587 358 555 346 523 339 _c
549 329 570 314 587 294 _c
603 273 612 249 612 222 _c
612 218 611 216 611 214 _c
611 212 611 210 611 208 _c
603 119 _l
602 106 601 95 601 86 _c
}_e{600 76 600 69 600 64 _c
600 46 602 31 608 20 _c
613 9 624 4 640 4 _c
660 4 679 13 695 33 _c
711 52 721 73 726 96 _c
728 102 732 105 736 105 _c
745 105 _l
751 105 755 100 755 92 _c
750 72 742 54 732 37 _c
721 19 707 5 691 -5 _c
675 -15 657 -21 639 -21 _c
600 -21 567 -12 539 4 _c
511 21 498 48 498 86 _c
498 100 499 112 502 123 _c
524 212 _l
}_e{526 220 528 229 528 240 _c
528 268 518 289 500 305 _c
481 321 457 329 429 329 _c
306 329 _l
240 65 _l
238 59 238 55 238 51 _c
238 44 242 40 250 39 _c
262 36 286 35 322 35 _c
328 35 332 30 332 22 _c
330 12 328 6 327 4 _c
325 1 321 0 315 0 _c
49 0 _l
312 355 _m
423 355 _l
495 355 550 373 587 410 _c
603 427 617 449 627 475 _c
}_e{637 501 642 527 642 553 _c
642 577 634 597 620 611 _c
606 625 588 634 567 640 _c
545 645 522 648 496 648 _c
429 648 _l
411 648 399 646 393 643 _c
387 640 381 630 377 614 _c
312 355 _l
_cl}_e}_d
/y{{490 0 27 -204 492 442 _sc
84 -142 _m
98 -166 122 -178 157 -178 _c
189 -178 216 -167 239 -145 _c
262 -123 281 -96 295 -65 _c
309 -33 320 -1 328 31 _c
298 3 266 -10 232 -10 _c
205 -10 182 -5 164 3 _c
146 11 131 25 121 43 _c
111 61 106 83 106 109 _c
106 131 109 153 115 176 _c
121 198 129 224 139 252 _c
149 280 159 305 167 326 _c
175 350 180 370 180 386 _c
}_e{180 406 172 416 158 416 _c
132 416 110 402 93 375 _c
75 347 63 317 55 284 _c
53 280 51 278 47 278 _c
35 278 _l
29 278 27 281 27 287 _c
27 290 _l
37 330 54 365 76 396 _c
98 426 126 442 160 442 _c
184 442 204 434 220 418 _c
236 402 245 383 245 359 _c
245 346 242 333 237 320 _c
233 312 226 294 216 267 _c
206 239 198 217 193 199 _c
187 181 183 163 179 146 _c
}_e{175 128 174 111 174 94 _c
174 72 178 53 188 38 _c
197 22 212 15 233 15 _c
274 15 311 40 344 91 _c
420 399 _l
422 407 427 415 435 421 _c
443 427 452 431 462 431 _c
470 431 477 428 483 423 _c
489 418 492 411 492 403 _c
492 399 491 396 491 395 _c
392 -2 _l
383 -36 367 -68 344 -100 _c
320 -131 292 -156 259 -175 _c
225 -194 191 -204 156 -204 _c
138 -204 121 -200 104 -194 _c
}_e{87 -187 73 -177 63 -164 _c
53 -150 48 -135 48 -117 _c
48 -99 53 -83 64 -70 _c
74 -56 89 -50 107 -50 _c
117 -50 126 -53 134 -60 _c
141 -66 145 -75 145 -86 _c
145 -101 139 -114 128 -126 _c
116 -137 103 -143 88 -143 _c
87 -143 86 -142 86 -142 _c
85 -142 84 -142 84 -142 _c
_cl}_e}_d
end readonly def
/BuildGlyph
{exch begin
CharStrings exch
2 copy known not{pop /.notdef}if
true 3 1 roll get exec
end}_d
/BuildChar {
1 index /Encoding get exch get
1 index /BuildGlyph get exec
}_d
FontName currentdict end definefont pop
%!PS-Adobe-3.0 Resource-Font
%%Title: Bitstream Vera Sans
%%Copyright: Copyright (c) 2003 by Bitstream, Inc. All Rights Reserved.
%%Creator: Converted from TrueType to type 3 by PPR
25 dict begin
/_d{bind def}bind def
/_m{moveto}_d
/_l{lineto}_d
/_cl{closepath eofill}_d
/_c{curveto}_d
/_sc{7 -1 roll{setcachedevice}{pop pop pop pop pop pop}ifelse}_d
/_e{exec}_d
/FontName /BitstreamVeraSans-Roman def
/PaintType 0 def
/FontMatrix[.001 0 0 .001 0 0]def
/FontBBox[-183 -236 1287 928]def
/FontType 3 def
/Encoding [ /space /period /zero /one /two /three /four /five /six /seven /eight /E /F /M /P /R /V /a /d /e /f /i /l /m /o /p /r /s /t /u /x ] def
/FontInfo 10 dict dup begin
/FamilyName (Bitstream Vera Sans) def
/FullName (Bitstream Vera Sans) def
/Notice (Copyright (c) 2003 by Bitstream, Inc. All Rights Reserved. Bitstream Vera is a trademark of Bitstream, Inc.) def
/Weight (Roman) def
/Version (Release 1.10) def
/ItalicAngle 0.0 def
/isFixedPitch false def
/UnderlinePosition -213 def
/UnderlineThickness 143 def
end readonly def
/CharStrings 31 dict dup begin
/space{318 0 0 0 0 0 _sc
}_d
/period{318 0 107 0 210 124 _sc
107 124 _m
210 124 _l
210 0 _l
107 0 _l
107 124 _l
_cl}_d
/zero{636 0 66 -13 570 742 _sc
318 664 _m
267 664 229 639 203 589 _c
177 539 165 464 165 364 _c
165 264 177 189 203 139 _c
229 89 267 64 318 64 _c
369 64 407 89 433 139 _c
458 189 471 264 471 364 _c
471 464 458 539 433 589 _c
407 639 369 664 318 664 _c
318 742 _m
399 742 461 709 505 645 _c
548 580 570 486 570 364 _c
570 241 548 147 505 83 _c
461 19 399 -13 318 -13 _c
236 -13 173 19 130 83 _c
87 147 66 241 66 364 _c
66 486 87 580 130 645 _c
173 709 236 742 318 742 _c
_cl}_d
/one{636 0 110 0 544 729 _sc
124 83 _m
285 83 _l
285 639 _l
110 604 _l
110 694 _l
284 729 _l
383 729 _l
383 83 _l
544 83 _l
544 0 _l
124 0 _l
124 83 _l
_cl}_d
/two{{636 0 73 0 536 742 _sc
192 83 _m
536 83 _l
536 0 _l
73 0 _l
73 83 _l
110 121 161 173 226 239 _c
290 304 331 346 348 365 _c
380 400 402 430 414 455 _c
426 479 433 504 433 528 _c
433 566 419 598 392 622 _c
365 646 330 659 286 659 _c
255 659 222 653 188 643 _c
154 632 117 616 78 594 _c
78 694 _l
118 710 155 722 189 730 _c
223 738 255 742 284 742 _c
}_e{359 742 419 723 464 685 _c
509 647 532 597 532 534 _c
532 504 526 475 515 449 _c
504 422 484 390 454 354 _c
446 344 420 317 376 272 _c
332 227 271 164 192 83 _c
_cl}_e}_d
/three{{636 0 76 -13 556 742 _sc
406 393 _m
453 383 490 362 516 330 _c
542 298 556 258 556 212 _c
556 140 531 84 482 45 _c
432 6 362 -13 271 -13 _c
240 -13 208 -10 176 -4 _c
144 1 110 10 76 22 _c
76 117 _l
103 101 133 89 166 81 _c
198 73 232 69 268 69 _c
330 69 377 81 409 105 _c
441 129 458 165 458 212 _c
458 254 443 288 413 312 _c
383 336 341 349 287 349 _c
}_e{202 349 _l
202 430 _l
291 430 _l
339 430 376 439 402 459 _c
428 478 441 506 441 543 _c
441 580 427 609 401 629 _c
374 649 336 659 287 659 _c
260 659 231 656 200 650 _c
169 644 135 635 98 623 _c
98 711 _l
135 721 170 729 203 734 _c
235 739 266 742 296 742 _c
370 742 429 725 473 691 _c
517 657 539 611 539 553 _c
539 513 527 479 504 451 _c
481 423 448 403 406 393 _c
_cl}_e}_d
/four{636 0 49 0 580 729 _sc
378 643 _m
129 254 _l
378 254 _l
378 643 _l
352 729 _m
476 729 _l
476 254 _l
580 254 _l
580 172 _l
476 172 _l
476 0 _l
378 0 _l
378 172 _l
49 172 _l
49 267 _l
352 729 _l
_cl}_d
/five{{636 0 77 -13 549 729 _sc
108 729 _m
495 729 _l
495 646 _l
198 646 _l
198 467 _l
212 472 227 476 241 478 _c
255 480 270 482 284 482 _c
365 482 429 459 477 415 _c
525 370 549 310 549 234 _c
549 155 524 94 475 51 _c
426 8 357 -13 269 -13 _c
238 -13 207 -10 175 -6 _c
143 -1 111 6 77 17 _c
77 116 _l
106 100 136 88 168 80 _c
199 72 232 69 267 69 _c
}_e{323 69 368 83 401 113 _c
433 143 450 183 450 234 _c
450 284 433 324 401 354 _c
368 384 323 399 267 399 _c
241 399 214 396 188 390 _c
162 384 135 375 108 363 _c
108 729 _l
_cl}_e}_d
/six{{636 0 70 -13 573 742 _sc
330 404 _m
286 404 251 388 225 358 _c
199 328 186 286 186 234 _c
186 181 199 139 225 109 _c
251 79 286 64 330 64 _c
374 64 409 79 435 109 _c
461 139 474 181 474 234 _c
474 286 461 328 435 358 _c
409 388 374 404 330 404 _c
526 713 _m
526 623 _l
501 635 476 644 451 650 _c
425 656 400 659 376 659 _c
310 659 260 637 226 593 _c
}_e{192 549 172 482 168 394 _c
187 422 211 444 240 459 _c
269 474 301 482 336 482 _c
409 482 467 459 509 415 _c
551 371 573 310 573 234 _c
573 159 550 99 506 54 _c
462 9 403 -13 330 -13 _c
246 -13 181 19 137 83 _c
92 147 70 241 70 364 _c
70 479 97 571 152 639 _c
206 707 280 742 372 742 _c
396 742 421 739 447 735 _c
472 730 498 723 526 713 _c
_cl}_e}_d
/seven{636 0 82 0 551 729 _sc
82 729 _m
551 729 _l
551 687 _l
286 0 _l
183 0 _l
432 646 _l
82 646 _l
82 729 _l
_cl}_d
/eight{{636 0 68 -13 568 742 _sc
318 346 _m
271 346 234 333 207 308 _c
180 283 167 249 167 205 _c
167 161 180 126 207 101 _c
234 76 271 64 318 64 _c
364 64 401 76 428 102 _c
455 127 469 161 469 205 _c
469 249 455 283 429 308 _c
402 333 365 346 318 346 _c
219 388 _m
177 398 144 418 120 447 _c
96 476 85 511 85 553 _c
85 611 105 657 147 691 _c
188 725 245 742 318 742 _c
}_e{390 742 447 725 489 691 _c
530 657 551 611 551 553 _c
551 511 539 476 515 447 _c
491 418 459 398 417 388 _c
464 377 501 355 528 323 _c
554 291 568 251 568 205 _c
568 134 546 80 503 43 _c
459 5 398 -13 318 -13 _c
237 -13 175 5 132 43 _c
89 80 68 134 68 205 _c
68 251 81 291 108 323 _c
134 355 171 377 219 388 _c
183 544 _m
183 506 194 476 218 455 _c
}_e{242 434 275 424 318 424 _c
360 424 393 434 417 455 _c
441 476 453 506 453 544 _c
453 582 441 611 417 632 _c
393 653 360 664 318 664 _c
275 664 242 653 218 632 _c
194 611 183 582 183 544 _c
_cl}_e}_d
/E{632 0 98 0 568 729 _sc
98 729 _m
559 729 _l
559 646 _l
197 646 _l
197 430 _l
544 430 _l
544 347 _l
197 347 _l
197 83 _l
568 83 _l
568 0 _l
98 0 _l
98 729 _l
_cl}_d
/F{575 0 98 0 517 729 _sc
98 729 _m
517 729 _l
517 646 _l
197 646 _l
197 431 _l
486 431 _l
486 348 _l
197 348 _l
197 0 _l
98 0 _l
98 729 _l
_cl}_d
/M{863 0 98 0 765 729 _sc
98 729 _m
245 729 _l
431 233 _l
618 729 _l
765 729 _l
765 0 _l
669 0 _l
669 640 _l
481 140 _l
382 140 _l
194 640 _l
194 0 _l
98 0 _l
98 729 _l
_cl}_d
/P{603 0 98 0 569 729 _sc
197 648 _m
197 374 _l
321 374 _l
367 374 402 385 427 409 _c
452 433 465 467 465 511 _c
465 555 452 588 427 612 _c
402 636 367 648 321 648 _c
197 648 _l
98 729 _m
321 729 _l
402 729 464 710 506 673 _c
548 636 569 582 569 511 _c
569 439 548 384 506 348 _c
464 311 402 293 321 293 _c
197 293 _l
197 0 _l
98 0 _l
98 729 _l
_cl}_d
/R{{695 0 98 0 666 729 _sc
444 342 _m
465 334 486 319 506 296 _c
526 272 546 240 566 199 _c
666 0 _l
560 0 _l
467 187 _l
443 235 419 268 397 284 _c
374 300 343 308 304 308 _c
197 308 _l
197 0 _l
98 0 _l
98 729 _l
321 729 _l
404 729 466 711 507 677 _c
548 642 569 589 569 519 _c
569 473 558 434 537 404 _c
515 374 484 353 444 342 _c
197 648 _m
197 389 _l
321 389 _l
}_e{368 389 404 400 428 422 _c
452 444 465 476 465 519 _c
465 561 452 593 428 615 _c
404 637 368 648 321 648 _c
197 648 _l
_cl}_e}_d
/V{684 0 8 0 676 729 _sc
286 0 _m
8 729 _l
111 729 _l
342 115 _l
573 729 _l
676 729 _l
398 0 _l
286 0 _l
_cl}_d
/a{{613 0 60 -13 522 560 _sc
343 275 _m
270 275 220 266 192 250 _c
164 233 150 205 150 165 _c
150 133 160 107 181 89 _c
202 70 231 61 267 61 _c
317 61 357 78 387 114 _c
417 149 432 196 432 255 _c
432 275 _l
343 275 _l
522 312 _m
522 0 _l
432 0 _l
432 83 _l
411 49 385 25 355 10 _c
325 -5 287 -13 243 -13 _c
187 -13 142 2 109 33 _c
76 64 60 106 60 159 _c
}_e{60 220 80 266 122 298 _c
163 329 224 345 306 345 _c
432 345 _l
432 354 _l
432 395 418 427 391 450 _c
364 472 326 484 277 484 _c
245 484 215 480 185 472 _c
155 464 127 453 100 439 _c
100 522 _l
132 534 164 544 195 550 _c
226 556 256 560 286 560 _c
365 560 424 539 463 498 _c
502 457 522 395 522 312 _c
_cl}_e}_d
/d{{635 0 55 -13 544 760 _sc
454 464 _m
454 760 _l
544 760 _l
544 0 _l
454 0 _l
454 82 _l
435 49 411 25 382 10 _c
353 -5 319 -13 279 -13 _c
213 -13 159 13 117 65 _c
75 117 55 187 55 273 _c
55 359 75 428 117 481 _c
159 533 213 560 279 560 _c
319 560 353 552 382 536 _c
411 520 435 496 454 464 _c
148 273 _m
148 207 161 155 188 117 _c
215 79 253 61 301 61 _c
}_e{348 61 385 79 413 117 _c
440 155 454 207 454 273 _c
454 339 440 390 413 428 _c
385 466 348 485 301 485 _c
253 485 215 466 188 428 _c
161 390 148 339 148 273 _c
_cl}_e}_d
/e{{615 0 55 -13 562 560 _sc
562 296 _m
562 252 _l
149 252 _l
153 190 171 142 205 110 _c
238 78 284 62 344 62 _c
378 62 412 66 444 74 _c
476 82 509 95 541 113 _c
541 28 _l
509 14 476 3 442 -3 _c
408 -9 373 -13 339 -13 _c
251 -13 182 12 131 62 _c
80 112 55 181 55 268 _c
55 357 79 428 127 481 _c
175 533 241 560 323 560 _c
397 560 455 536 498 489 _c
}_e{540 441 562 377 562 296 _c
472 322 _m
471 371 457 410 431 440 _c
404 469 368 484 324 484 _c
274 484 234 469 204 441 _c
174 413 156 373 152 322 _c
472 322 _l
_cl}_e}_d
/f{352 0 23 0 371 760 _sc
371 760 _m
371 685 _l
285 685 _l
253 685 230 678 218 665 _c
205 652 199 629 199 595 _c
199 547 _l
347 547 _l
347 477 _l
199 477 _l
199 0 _l
109 0 _l
109 477 _l
23 477 _l
23 547 _l
109 547 _l
109 585 _l
109 645 123 690 151 718 _c
179 746 224 760 286 760 _c
371 760 _l
_cl}_d
/i{278 0 94 0 184 760 _sc
94 547 _m
184 547 _l
184 0 _l
94 0 _l
94 547 _l
94 760 _m
184 760 _l
184 646 _l
94 646 _l
94 760 _l
_cl}_d
/l{278 0 94 0 184 760 _sc
94 760 _m
184 760 _l
184 0 _l
94 0 _l
94 760 _l
_cl}_d
/m{{974 0 91 0 889 560 _sc
520 442 _m
542 482 569 511 600 531 _c
631 550 668 560 711 560 _c
767 560 811 540 842 500 _c
873 460 889 403 889 330 _c
889 0 _l
799 0 _l
799 327 _l
799 379 789 418 771 444 _c
752 469 724 482 686 482 _c
639 482 602 466 575 435 _c
548 404 535 362 535 309 _c
535 0 _l
445 0 _l
445 327 _l
445 379 435 418 417 444 _c
398 469 369 482 331 482 _c
}_e{285 482 248 466 221 435 _c
194 404 181 362 181 309 _c
181 0 _l
91 0 _l
91 547 _l
181 547 _l
181 462 _l
201 495 226 520 255 536 _c
283 552 317 560 357 560 _c
397 560 430 550 458 530 _c
486 510 506 480 520 442 _c
_cl}_e}_d
/o{612 0 55 -13 557 560 _sc
306 484 _m
258 484 220 465 192 427 _c
164 389 150 338 150 273 _c
150 207 163 156 191 118 _c
219 80 257 62 306 62 _c
354 62 392 80 420 118 _c
448 156 462 207 462 273 _c
462 337 448 389 420 427 _c
392 465 354 484 306 484 _c
306 560 _m
384 560 445 534 490 484 _c
534 433 557 363 557 273 _c
557 183 534 113 490 63 _c
445 12 384 -13 306 -13 _c
227 -13 165 12 121 63 _c
77 113 55 183 55 273 _c
55 363 77 433 121 484 _c
165 534 227 560 306 560 _c
_cl}_d
/p{{635 0 91 -207 580 560 _sc
181 82 _m
181 -207 _l
91 -207 _l
91 547 _l
181 547 _l
181 464 _l
199 496 223 520 252 536 _c
281 552 316 560 356 560 _c
422 560 476 533 518 481 _c
559 428 580 359 580 273 _c
580 187 559 117 518 65 _c
476 13 422 -13 356 -13 _c
316 -13 281 -5 252 10 _c
223 25 199 49 181 82 _c
487 273 _m
487 339 473 390 446 428 _c
418 466 381 485 334 485 _c
}_e{286 485 249 466 222 428 _c
194 390 181 339 181 273 _c
181 207 194 155 222 117 _c
249 79 286 61 334 61 _c
381 61 418 79 446 117 _c
473 155 487 207 487 273 _c
_cl}_e}_d
/r{411 0 91 0 411 560 _sc
411 463 _m
401 469 390 473 378 476 _c
366 478 353 480 339 480 _c
288 480 249 463 222 430 _c
194 397 181 350 181 288 _c
181 0 _l
91 0 _l
91 547 _l
181 547 _l
181 462 _l
199 495 224 520 254 536 _c
284 552 321 560 365 560 _c
371 560 378 559 386 559 _c
393 558 401 557 411 555 _c
411 463 _l
_cl}_d
/s{{521 0 54 -13 472 560 _sc
443 531 _m
443 446 _l
417 458 391 468 364 475 _c
336 481 308 485 279 485 _c
234 485 200 478 178 464 _c
156 450 145 430 145 403 _c
145 382 153 366 169 354 _c
185 342 217 330 265 320 _c
296 313 _l
360 299 405 279 432 255 _c
458 230 472 195 472 151 _c
472 100 452 60 412 31 _c
372 1 316 -13 246 -13 _c
216 -13 186 -10 154 -5 _c
}_e{122 0 89 8 54 20 _c
54 113 _l
87 95 120 82 152 74 _c
184 65 216 61 248 61 _c
290 61 323 68 346 82 _c
368 96 380 117 380 144 _c
380 168 371 187 355 200 _c
339 213 303 226 247 238 _c
216 245 _l
160 257 119 275 95 299 _c
70 323 58 356 58 399 _c
58 450 76 490 112 518 _c
148 546 200 560 268 560 _c
301 560 332 557 362 552 _c
391 547 418 540 443 531 _c
}_e{_cl}_e}_d
/t{392 0 27 0 368 702 _sc
183 702 _m
183 547 _l
368 547 _l
368 477 _l
183 477 _l
183 180 _l
183 135 189 106 201 94 _c
213 81 238 75 276 75 _c
368 75 _l
368 0 _l
276 0 _l
206 0 158 13 132 39 _c
106 65 93 112 93 180 _c
93 477 _l
27 477 _l
27 547 _l
93 547 _l
93 702 _l
183 702 _l
_cl}_d
/u{634 0 85 -13 543 547 _sc
85 216 _m
85 547 _l
175 547 _l
175 219 _l
175 167 185 129 205 103 _c
225 77 255 64 296 64 _c
344 64 383 79 411 110 _c
439 141 453 183 453 237 _c
453 547 _l
543 547 _l
543 0 _l
453 0 _l
453 84 _l
431 50 405 26 377 10 _c
348 -5 315 -13 277 -13 _c
214 -13 166 6 134 45 _c
101 83 85 140 85 216 _c
_cl}_d
/x{592 0 29 0 559 547 _sc
549 547 _m
351 281 _l