gob3m

近藤科学の B3Mシリーズ のサーボモーターをGolangから扱うライブラリ．

とりあえず動くもの：

• GetVersion モデル名・バージョン番号取得
• Reset サーボリセット
• GetMode モード取得
• SetMode モード設定
• SetPosition 目標位置設定
• SetVelocity 目標速度設定
• SetTorque 目標トルク設定
• GetCurrentPosition 現在位置取得
• 関数が用意されてないものは ReadMem/WriteMem で直接メモリを読み書きしてください

Usage

examples/misc.go 参照．

package main

import (
	"github.com/binzume/gob3m/b3m"
	"github.com/tarm/serial"
	"log"
)

func main() {
	s, err := serial.OpenPort(&serial.Config{Name: "COM3", Baud: 1500000})
	if err != nil {
		log.Fatal(err)
	}
	var id byte = 0
	conn := b3m.New(s)

	servo := conn.GetServo(id)

	err = servo.SetMode(b3m.ControlPosition | b3m.RunNormal)
	if err != nil {
		log.Fatal(err)
	}

	err = servo.SetPosition(500)
	if err != nil {
		log.Fatal(err)
	}
	log.Printf("ok")
}

TODO

• マルチモード対応
• パッケージ名変えるかも

License

Copyright 2016 Kousuke Kawahira

Released under the MIT license