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QuickRotor

PCB 四旋翼飞行器,大小在 10cm x 10cm 之内,方便以较低的成本进行制作。

四旋翼采用 STM32F103RET6,使用 GNU ARM Eclipse 进行开发。遥控器(地面站)采用 Arduino UNO, 开发环境为 PlatformIO.

该飞行器只是个人的兴趣项目,目前大部分程序已完成,但还需进一步的完善才能正常工作。

Acknowledgements

该飞行器的制作使用了以下软硬件项目:

硬件:

软件:

  • Arduino-Quadcopter
    一个简单的 Arduino 四旋翼飞行器
  • MPU9250AHRS
    用于 mbed 的 MPU9250 驱动程序,能够获取 MPU9250 传感器中的数据,并通过相关算法进行姿态融合
    原始代码主要用于 mbed, 在本项目中进行了修改,以便于在 STM32 中使用
  • arduino-nrf24l01
    用于 Arduino 的 nRF24L01 驱动程序
    原始代码用于 Arduino, 经过移植以便于在 STM32 中使用。但在 IO 口、时钟、SPI 等的初始化上尚未完善,如果需要用于其他项目,请在 Mirf.h, Mirf.cpp, MirfHardwareSpiDriver.cpp 中,根据实际使用的 IO 引脚和 SPI 端口进行相应的修改
  • Arduino-MS5611
    用于 Arduino 的 MS5611 驱动程序
    原始代码用于 Arduino, 经过移植以便于在 STM32 中使用
  • Arduino PID Library
    用于 Arduino 的 PID 算法库
    原始代码用于 Arduino, 经过移植以便于在 STM32 中使用