fpv-drone

Модели дрона с ROS камерой для симулятора Gazebo

Так как PX4-Autopilot быстро развивается, за основу взята стабильная версия 1.12.3.
Клонировать:

git clone --recurse-submodules --branch v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

Добавьте модель, запустив setup.sh <PATH_TO_PX4>. Этот скрипт внесет все необходимые изменения в PX4-Autopilot.

Запуск

cd <PX4-Autopilot_clone>
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    # (optional)
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default && \
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd) && \
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch vehicle:=iris_front_fpv

или

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch vehicle:=iris_bottom_fpv

Настройка

Настройка дрона производится в программе QGroundControl.
Максимальная горизонтальная скорость в режимах POSCTL, OFFBOARD, AUTO
Необходимо снизить для более точного позиционирования
MPC_XY_VEL_MAX = 1 м/с

Данные с дрона

Дрон публикует в топики ROS данные с камеры.

Для просмотра изображения с камеры запустите команду rqt_image_view и выберите /iris_front_fpv/usb_cam/image_raw или /iris_bottom_fpv/usb_cam/image_raw.