arm

Arm

1. 打开仿真环境

请确保已完成设备链接：网线？ip地址？

	roslaunch ur3_move realUR3Cartesian.launch

仿真环境中有一些预定义的姿态控制，如果需要同时控制实体，请打开机械臂操作面板，点击下方中间的暂停图标，如果关闭了仿真环境再重新打开仿真环境控制实体，请记得操作面板上也要同步关闭，再打开。

2. 打开摄像头

	roslaunch openni2_launch openni2.launch

请确保摄像头设备已接入，当看到Device "1d27/6601@1/8" found.时，打开另一个终端输入rviz，在rviz界面中左下角依次点击：

add -> By topic -> /rgb -> /image_raw -> Image

3. 追踪banana

	roslaunch openni2_launch openni2.launch	
	roslaunch ur3_move realUR3Cartesian.launch
	rosrun image_process detectMoveBanana
	rosrun ur3_move trackBanana

[ WARN] [1679377787.793732306]: "track_banana" passed to lookupTransform argument source_frame does not exist.