OpenPose_ROS

OpenPoseをROS化し、深度情報を用いて3次元化します。

Description

ROS(Robot Operating System)にてOpenPoseを用いた関節位置推定を行うためのプログラムです。
本来、OpenPoseはRGBカメラを用いた2次元関節位置情報を取得できるソフトウエアです。
ロボットを制御する際などには3次元関節位置が必要となるため、RGB-Dカメラを用いることで関節位置の3次元座標を取得しました。

Feature

• OpenPoseの3次元化：PCD(Point Cloud Data)の画素マッチングによる３次元座標取得
• TFの管理：OpenPoseの処理時間の考慮（処理時間、通信時間の考慮）
• 出力：今回はsensor_msgs::Pointcloud2を使用(新規メッセージの作成は複数PC上でのSubscribeの際手間)。オリジナルのFieldを定義可能なためconfidenceなどもやりとり可能

Requirement

• OpenPose : v1.4.0
• ROS : kinetic
• Camera : Xtion pro live

Setup

• OpenPose v1.4.0をインストール方法に従いインストールした後に、 Python APIをインストール

• （C++ APIなどの選択肢もあるが、CV::BridgeなどがOpencvのバージョンなどの問題でうごかなかった）

• （openpose_wrapper.py というサンプルコードを改変し、ros化したが、スレッドが別れないようにする工夫が必要です。（あやふや））

• dockerについてはこちら

Usage

• rosrun openpose_ros pub_pcd.py

または

• roslaunch openpose_ros openpose_ros.launch

Lisence

MIT

Author

chakio