MMR

Study, development and validation of a novel leg model for legged quadruped robots.

Repositorio con el desarrollo, simulación y validación del modelo MMR (Masa-Masa-Resorte).

La simulación ha sido desarrollada con MATLAB y Simulink y la obtención de datos de trayectorias reales se ha realizado con el programa open-source de análisis de vídeo Tracker.

IMPORTANTE:

Se recomienda añadir al Path de MATLAB todos los directorios y subdirectorios del repositorio, para evitar complicaciones. Para correr la simulacion, es necesario abrir los siguientes archivos de Simulink:

• Matlab\Modelo SLIP\slip_ground.slx
• Matlab\Modelo SLIP\slip_air.slx
• Matlab\Modelo MMR\mmr_ground.slx
• Matlab\Modelo MMR\mmr_air_alternat.slx

Además, habrá que abrir los dos siguientes archivos en MATLAB:

• Matlab\Modelo SLIP\trayectoriaSLIP.m
• Matlab\Modelo SLIP\trayectoriaMMR.m

y modificar en ellos el Path donde se encuentra el directorio 'Videos Tracker'

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EJECUCIÓN:

Una vez realizadas estas acciones, se puede proceder a ejecutar la simulación:

1. Abrir el script SLIPvsMMR.m
2. Especificar en las lineas 11 y 25 la trayectoria que se quiere simular:

• 'hop'
• 'cheetah'
• 'caballo1', 'caballo2', 'caballo3'
• 'canguro1', 'canguro2', 'canguro3'

3. Ejecutar el script SLIPvsMMR.m

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