Valkyrie avatar unity

概要

Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021 のライブデモで使用したソースコードです。

実行環境

• Ubuntu 20.04
• ROS1 noetic
• python 3
• Unity 2020.3.6f1

実行方法

1. UnityProjectをダウンロード

git clone https://github.com/chikuta/unity_urdf_avatar.git

2. ダウンロードしたProjectをUnityで読み込む

3. Bio IK を購入

4. UnityEditor画面より、[Window]→[Package Manager]→[My Asset] から Bio IK をインポート

5. mediapipe_ros の README を参考にして ros node を実行

6. UnityEditorからゲームを実行

操作方法

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ロボット操作

ros node を起動すると認識された人間の姿勢が表示されます。 左右の手首がロボットの手首位置の指令値として使用されます。

LICENSE

• MIT