Inverse Kinematics Project

インバースキネマティクスを実装する。

参考資料　 CCD-IK and Particle-IK

環境

• openFrameworks v0.9.3
• Visual Studio 2015

使用しているaddon

• ofxBvh

ToDoリスト

IK実装の流れ

• 単純な関節(４つの点)でIK計算を実装
• ２次元で動かす　→　３次元に拡張

IK計算のタスク

１．IKターゲットへ向かうベクトルとボーン自身のベクトルを求める　

（IKターゲットへ向かうベクトルAとボーン自身のベクトルBが同じ局所座標上に統合するため）

• 1-1．局所座標上のIKターゲットの座標から方向ベクトルを求める
• 1-2．向きを変えたいボーンの現在の局所座標上の方向ベクトルを求める→求めた値の正規化

2. ２つのベクトルが１つに重なるように回転行列を求める(回転軸と回転角度が必要)

• 2-1．AとBのドット積からBのベクトルをAのベクトルに重ねるための回転量を求める
• 2-2．回転量から回転角度を求める
• 2-3．AとBのクロス積からBのベクトルをAに重ねるための回転軸を求める
• 2-4．求まった回転軸と回転角度から回転行列を求める

３．回転行列を用いてBを回転する

４．先端から順番にループする

5. マウスコントロールで関節を選択してターゲットの位置を動かせるようにする

6. ofxBvhで扱えるようにする

使用しているファイル

• Bvhファイル　 perfume globalsite