STM32 MPU6050 WindPendulum风力摆
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Wind pendulum 风力摆 V2.0 -
2017.7.29 -
CUG Wyman Chen Sun -
IDE Keil MDK V5.23 -
MCU STM32F103ZET6 -
Attitude transducer MPU6050 -
Motor drivers TB6612 -
Motor Coreless motor -
To be added OLED, Keyboard -
Thanks to motor part coder: BoX
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- 2017.7.28 V1.0
- 1.文件归属重新安排，外设均在HARDWARE文件夹
- 2.全局变量统一在其定义处的C文件自身的h文件处进行外部引用，
- 如M1TypeDef M1;在Motor_Control.c，则extern M1TypeDef M1;在Motor_Control.h
- 3.初始化角度测零点时，直接用中断读取量，而非for循环读取，未知优劣
- 4.修改部分命名、格式问题，修正所有warning
- 5.Motor_Control.c处所有模式的set_x及set_y使用统一的全局变量，方便示波器调用
- 6.Motor_Control.h处的限幅只使用了POWER_MAX，大小可修改
- 2017.7.29 V2.0
- 1.修改电机工作方式，每个方向有单独PWM控制，已经修正死区电压
- 2.重新测量摆动周期，设置摆长、半径等
- 3.修改PID参数，控制较好，所有功能已在允许误差范围内
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