STM32 MPU6050 WindPendulum风力摆
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Wind pendulum 风力摆 V2.0
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2017.7.29
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CUG Wyman Chen Sun
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IDE Keil MDK V5.23
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MCU STM32F103ZET6
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Attitude transducer MPU6050
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Motor drivers TB6612
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Motor Coreless motor
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To be added OLED, Keyboard
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Thanks to motor part coder: BoX
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- 2017.7.28 V1.0
- 1.文件归属重新安排,外设均在HARDWARE文件夹
- 2.全局变量统一在其定义处的C文件自身的h文件处进行外部引用,
- 如M1TypeDef M1;在Motor_Control.c,则extern M1TypeDef M1;在Motor_Control.h
- 3.初始化角度测零点时,直接用中断读取量,而非for循环读取,未知优劣
- 4.修改部分命名、格式问题,修正所有warning
- 5.Motor_Control.c处所有模式的set_x及set_y使用统一的全局变量,方便示波器调用
- 6.Motor_Control.h处的限幅只使用了POWER_MAX,大小可修改
- 2017.7.29 V2.0
- 1.修改电机工作方式,每个方向有单独PWM控制,已经修正死区电压
- 2.重新测量摆动周期,设置摆长、半径等
- 3.修改PID参数,控制较好,所有功能已在允许误差范围内
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