PyQt5-ROS2-test

PyQt5 <-> ROS2 test

• GCS에서 "plus button"을 누르면 현재 숫자 전송
• ROS 노드는 GCS가 전송한 숫자를 받아 +1을 한 뒤 GCS로 전송
• GCS는 ROS 노드가 전송한 숫자를 화면에 표시

Build and Run

• Docker Container (If needed)
  To build a docker image (Ubuntu 20.04 + ROS2 galactic),

  $ docker-compose build  
  

  To run the container

  # Terminal1
  $ docker-compose up   
  
  # Terminal2
  $ xhost +local:docker
  $ ./bash.sh             
  

• Build package:

  $ cd [workspace]
  $ colcon build --symlink-install  
  

• Test example:

  $ source /opt/ros/galactic/setup.bash  
  $ source [workspace]/install/setup.bash
  
  $ ros2 run pyqt_gcs pyqt_test   // 버튼을 누르면 토픽1을 전송
  $ ros2 run test_topic pubsub    // 토픽1을 받아 1을 더한 후 토픽2로 전송
  

TODO

• Ctrl+C로 종료 (현재는 UI창 x버튼으로 종료)