Pour exécuter le système de navigation en temps réel, il faut télécharger le workspace_PC au PC et aussi le workspace_odroid à la carte Exynos.
Ensuit, il faut changer le fichier de /etc/hosts de la carte Exynos et PC pour faire la communication entre eux.
Enfin, connectez le lidar et la webcam à la carte Exynos et après exécuter les commandes ci-dessous :
Terminal 1 :
$sudo su
$swapon /root/swapfile
$echo "/var/swapfile swap swap defaults 0 0" >>/etc/fstab
$free –h
Ctrl-D
$cd catkin_ws
$source /home/odroid/catkin_ws/install_isolated/setup.bash
$catkin_make_isolated
$ssh odroid
$roscore
Terminal 2 :
Connecter le lidar
$sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
$export ROS_HOSTNAME=odroid
$export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
$source /home/odroid/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
$roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
Terminal 3 :
$export ROS_HOSTNAME=odroid
$export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
$source /home/odroid/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
$rosrun rospy_tutorials listener.py
Terminal 4 :
$export ROS_HOSTNAME=odroid
$export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
$source /home/odroid/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
$rosrun uvc_camera uvc_camera_node
Après, sur le système de PC (Slave) :
Terminal 1 :
Lancer le Lidar
$cd catkin_ws
$ssh administreur-OptiPlex-9020
$export ROS_HOSTNAME=administreur-OptiPlex-9020
$export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
$export DISPLAY=':0.0'
$source /home/odroid/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
$roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch
Terminal 2 :
Lancer le darknet_ros
$cd catkin_ws
$ssh administreur-OptiPlex-9020
$export ROS_HOSTNAME=administreur-OptiPlex-9020
$export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
$export DISPLAY=':0.0'
$source /home/odroid/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch
Terminal 3 :
Lancer le monde de Gazebo
$cd catkin_ws
$ssh administreur-OptiPlex-9020
$export ROS_HOSTNAME=administreur-OptiPlex-9020
$export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
$export DISPLAY=':0.0'
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=
Terminal 4:
Exécuter la navigati:
$cd catkin_:
$ssh administreur-OptiPlex-90:
$export ROS_HOSTNAME=administreur-OptiPlex-90:
$export ROS_MASTER_URI=http://odroid:113:
$export DISPLAY=':0.:
roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=
Terminal 5 :
Lancer le Rviz
$cd catkin_ws
$ssh administreur-OptiPlex-9020
$export ROS_HOSTNAME=administreur-OptiPlex-9020
$export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
$export DISPLAY=':0.0'
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
Bonne chance