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File metadata and controls

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Python版兔子MMU驱动

English

目标

重写ERCF的目的是修复当前ERCF中的一些设计缺陷，bug，增加额外的料材状态检测，以及增加一部分很Cooool的功能。新版ERCF将主要由Python重写，配合少许Gcode宏实现，以达成增加换色稳定性的目的。

安装（集成 Moonraker）

将代码同步到当前用户根目录

cd ~
git clone https://github.com/eamars/ercf_driver.git

将以下内容复制到 moonraker.conf

[update_manager client ercf_driver]
type: git_repo
primary_branch: main
path: /home/pi/ercf_driver
origin: https://github.com/eamars/ercf_driver.git
install_script: install.sh

Gcode宏

更换工具类

  • T1-T9: 将选择器移动到对应的耗材仓并将耗材推送到喷嘴。

综合类ERCF宏

  • ERCF_SERVO_UP: 抬起舵机（释放耗材）
  • ERCF_SERVO_DOWN: 压下舵机（咬紧耗材）
  • ERCF_LOAD: 将耗材从当前耗材仓推送到喷嘴处
  • ERCF_UNLOAD: 将耗材从喷嘴抽回耗材仓。抽回后选择器即可左右移动
  • ERCF_HOME_SELECTOR: 选择器归零并移动到0号耗材仓
  • ERCF_CHANGE_TOOL: 与更换工具相同，将选择器移动到对应的耗材仓并将耗材推送到喷嘴。

ERCF校准宏

  • _ERCF_CALIBRATE_GEAR_STEPPER_ROTATION_DISTANCE: 送出100mm耗材，既由用户测量实际挤出长度来校准ERCF挤出轮旋转距离 (rotation_distance)
  • _ERCF_CALIBRATE_ENCODER_RESOLUTION: 自动校准选择器中的编码器
  • _ERCF_CALIBRATE_COMPONENT_LENGTH: 自动长度校准。需要用户在校准前将材料手动推送到喷嘴处
  • _ERCF_CALIBRATE_SELECTOR_LOCATION: 通过将选择器移动到对应耗材仓来校准耗材仓绝对坐标
  • _ERCF_CALIBRATE_EXTRUSION_FACTOR: 自动校准不同耗材对应的耗材仓的挤出长度系数

示例配置

"ercf_config.cfg" 已经包含了最低限度的需要配置的设置项，用户可以用其作为参考。大部分设置项通过文件名即可猜测出其用处。具体配置可以参考以下内容。

[ercf]
# 用户定义内容
gear_stepper: manual_stepper gear_stepper                  # ERCF挤出齿轮电机定义
selector_stepper: manual_stepper selector_stepper          # 选择器电机定义
servo: servo ercf_servo                                    # 舵机定义
toolhead_sensor: filament_switch_sensor toolhead_sensor    # 工具头上的断料检测定义
encoder_pin: ebb_ercf_02:PB3                               # 编码器输入针脚

servo_up_angle: 30                                         # 舵机抬起时角度。校准请参考官方ERCF手册
servo_down_angle: 115                                      # 舵机下压时角度。校准请参考官方ERCF手册

variable_path: ...                                         # 自动校准状态文件，通常为 [/home/pi/klipper_config/ercf_vars.cfg]

# 用户可选配置内容
extra_servo_dwell_up: 0                                    # 
extra_servo_dwell_down: 0                                  # 

encoder_sample_time: 0.1                                   # ERCF样本时间
encoder_poll_time: 0.0001                                  # 编码器轮询时间，单位为秒
long_moves_speed: 100                                      # 长脉冲移动速度，单位为mm/s
long_moves_accel: 400                                      # 长脉冲移动加速度，单位为mm/s^2。需要注意的是该设置只能配置ERCF挤出机的加速度
short_moves_speed: 25                                      # 短脉冲移动速度，单位为mm/s
short_moves_accel: 400                                     # 短脉冲移动加速度，单位为mm/s^2。需要注意的是该设置只能配置ERCF挤出机的加速度
extruder_move_speed: 100                                   # 挤出机挤出速度，单位为mm/s
extruder_move_accel: 400                                   # 挤出机挤出加速度，单位为 mm/s^2
gear_stepper_long_move_threshold: 70                       # (已过时) 区分长短脉冲的临界值

extra_move_margin: 100                                     # 等待触发时额外的耗材挤出距离。触发条件为耗材打滑或是耗材触发了工具头上的断料检测
long_move_distance: 30                                     # 长脉冲移动距离，单位为mm
short_move_distance: 10                                    # 短脉冲移动距离，单位为mm
minimum_step_distance: 5                                   # ERCF编码器最低可检测耗材移动距离，单位为mm
maximum_move_distance: 1500                                # 最大单次移动距离（可包含多个脉冲移动），单位为mm
maximum_step_distance: 1500                                # 最大单步移动距离，单位为mm
calibrate_move_distance_per_step: 3                        # 校准时耗材单步移动距离，单位为mm

selector_filament_engagement_retry: 2                      # 最大尝试次数（用于ERCF挤出机无法咬住耗材时重试）
auto_home_selector: True                                   # 若选择器未归零则任何选择器相关的移动将触发归零动作
tip_forming_gcode_before_calibration: None                 # 长度校准之前运行的耗材头抽插宏
slip_detection_ratio_threshold: 3                          # 耗材打滑比例 （若每步耗材实际移动距离小于[1/threshold * requested_distance]则认为是打滑）

ERCF校准

校准数据

校准产生的数据将自动保存在 [variable_path] 指定的文件内。以下为各个项目的定义

  • calibrated_encoder_resolution: 编码器分辨率（用于试剂耗材运动距离运算）
  • calibrated_extruder_to_selector_length: 挤出机到选择器距离。对于双（或多）挤出机配置中该挤出机为距离ERCF最近的一个。
  • calibrated_nozzle_to_extruder_length:（目前并未使用）喷嘴到挤出机距离。该项目适用于断料检测器安装在挤出机上方的配置（比如Orbiter2的断料检测）
  • calibrated_nozzle_to_sensor_length: 喷嘴到断料检测器的距离
  • calibrated_sensor_to_extruder_length: 断料检测到挤出机的距离。对于双（或多）挤出机配置中该挤出机为距离ERCF最近的一个。
  • calibrated_tool_extrusion_factor: 耗材挤出系数
  • color_selector_positions: 耗材仓绝对坐标

校准步骤

建议参考ERCF手册中的校准步骤。

Mini12864 集成

以下代码可以将ERCF当前工具集成于Mini12864显示屏当中以替代挤出速率显示。如需使用请将如下代码插入到ercf_macros.cfg任意位置。

[display_data _default_16x4 speed_factor]
position: 1,10
text: { render("_ercf_current_tool") }

mini12864_integration