todo.mdown

En vrac

[-] fenetre de debug graphique [-] ecrire un regulateur ultra simple [-] rejouer les rosbag pour comprendre pourquoi les waypoints generait des vitesses pas constantes [-] pourquoi il recoit des commandes non nuls parfois au demarrage [x] debug du behavior manager et voir quand il recoit les behaviors [x] retirer la commande rampe [-] dynamic reconfigure de la vitesse max des motors [-] dynamic reconfigure des vHigh et vLow [x] verifier la norme du champ pour un suivi de ligne (pas constant) [x] waypoint manager gui [x] ligne manager gui

Remarques

sur la regulation

• la cmd angulaire etait super forte lorsqu'on etait contre champ du coup a la cmd suivante, la rampe tentait de descendre doucement vers la bonne commande, mais pas bon

retirage de la rampe

• parfois losqu'on a pas de commande et que le cap est different du dernier cap_cible, le regulateur cherche a suivre l'ancien cap_cible

  c'est inutile alors pour des commandes nulles j'ai change

ToDo

Razor

Lancer le noeud IMU (et GPS) et verifier dans RViz que le tf est correct.

1. si oui passe
2. sinon si il est tourne de 180 degres, essayer de le tourner physiquement
3. ET rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure pour obtenir l'offset
4. au pire modifier la reconfiguration dynamique du noeud razor pour avoir plus d'offset

Direction gauche droite en sens oppose au champ

1. Lancer la teleop
2. verifier si 4000 = droite

Test PID

1. Envoyer un waypoint du stand
2. lire la commande envoyee dans le terminal
3. si coherent ok
4. sinon regler PID

Test suivi de ligne

1. Envoyer une ligne par le gui
2. lire la commande dans le terminal
3. si coherent ok
4. sinon regler les parametres de la ligne et du pid

Recalibration GPS

1. Aller au quai
2. recuperer la position gps
3. recentrer la carte
4. rajouter des offsets pour corriger
5. verifier que les coins correspondent

OU juste recuperer les coordonnees gps en teleop

Liste des choses a faire pour lancer la demo