add drcbox models

[eisoku9618]

No description provided.

[k-okada]

please see #20 for the process to add new euslisp model

[eisoku9618]

@mmurooka さんと @snozawa さんが r62527 r62528 r62541 r62542 で euslib/rbrain/jskmapxxx.l にdrcboxのモデル関連を入れてくれていたので，あとはrbrainのモデルをirteusのモデルに変換するだけだと思っていましたが，違いますでしょうか？

やったことは以下のようになります．

roscd  euslib/rbrain
eus
$ (load "jskmapclass.l")
$ (load "jskmapmodel.l")
$ (load "convert-to-irtmodel.l")
$ (convert-to-irtscene (drcbox))

で変換されたもろもろの.lのうち，drcbox-scene.lの中で https://github.com/euslisp/EusLisp/pull/27/files#diff-280918c0c6c983c53f4f8f85fa52f028R5 のように他のファイルをloadしている部分のPATHを./drcbox-scene.lからmodels/drcbox-scene.lに手動で書き換えたものが今回のPRになります．

#20 で @k-okada 先生のコメントに出てくるwilikiのリンク先に書かれている変換方法と若干異なる（以下）のが心配ですが…

1. (load "jskmapclass.l") とかが必要だった
2. convert-to-irtmodel ではなくconvert-to-irtscene を使った
3. パスを手動で変換する必要があった

ご確認よろしくお願いします．

[snozawa]

@eisoku9618, 手順はおしいですがちょっと違います。

基本的には、convert-model-test.lのget-jsk-supported-scene-formsに追加して、

make copy-converted-irtmodels-to-euslisp-models-repository

してください。
とくに既存のモデルをeus/modelsに追加するPRをだすには、Euslispをユーザが意図して起動する必要ない手順になってます。
わかりにくかったかもしれないので、wilikiの記述もなおしておきました。

ただ、今rbrainでモデル生成がかなりできなくなってしまってるので、
ちょっとまってください。
#21

[snozawa]

#21
はちょっと奥が深そうなので、こちらでdrcboxを追加しました。
#28
git pullして確認をお願いします。

#21
の修正をまたずとも、以前と同様にremove-duplicatesを戻せば、現状でもモデル変換が動くと思います。

Index: Makefile.generic
===================================================================
--- Makefile.generic    (リビジョン 62695)
+++ Makefile.generic    (作業コピー)
@@ -463,7 +463,9 @@
        -echo "(progn (make-all-objects)(exit))" | irteusgl models/irt-all-objects.l

 copy-converted-irtmodels-to-euslisp-models-repository:
-       -echo "(progn (copy-converted-irtmodels-to-euslisp-models-repository) (exit))" | $(BINDIR)/jskrbeusgl convert-model-test.l
+       -echo "(progn (defun remove-duplicates (seq &key (test #'eq) (test-not) (key #'identity)\
+                                  (start 0) (end 1000000))\
+   (system::raw-remove-duplicates seq test test-not key start end)) (copy-converted-irtmodels-to-euslisp-models-repository) (exit))" | $(BINDIR)/jskrbeusgl convert-model-test.l

また、変換されたmodelsのsceneがテストされてなかったので、テストするようにしました。
euslisp/jskeus#97

[eisoku9618]

以下のコードで動作確認しました．
ありがとうございます．

(let* ((drcbox (drcbox))
       (bar (send drcbox :object "drcbox-valve-bar"))
       (lvalve (send drcbox :object "drcbox-valve-large"))
       (svalve (send drcbox :object "drcbox-valve-small"))
       (deg 0))
  (objects (list drcbox))
  (do-until-key
   (dolist (i (list bar lvalve svalve))
     (send (send i :crank-joint) :joint-angle deg)
     (send *irtviewer* :draw-objects)
     (unix:usleep 100000))
   (setq deg (+ deg 5))))

[k-okada]

On Wed, Jun 11, 2014 at 10:44 PM, Shunichi Nozawa notifications@github.com
wrote:

また、変換されたmodelsのsceneがテストされてなかったので、テストするようにしました。
euslisp/jskeus#97 euslisp/jskeus#97

はtravisを通っているけど，#21 のテストになっている？

[snozawa]

はtravisを通っているけど，#21のテストになっている？

eus/modelsの生成されたall robots, objectsがつくれるかテストしているところに、
sceneも同様にテストするようにしました。

#21
はまだ追いきれてなくて、未解決です。
#21
が原因で失敗するテストケースは、rbrain以下のモデル作成部分の
body+などが該当しそうです。

[k-okada]

よくわかっていないけど，適当な形状をつくってbody+したらエラーになる，というのは作れたりしないのかな？

2014-06-12 11:14 GMT+09:00 Shunichi Nozawa notifications@github.com:

はtravisを通っているけど，#21のテストになっている？

eus/modelsの生成されたall robots, objectsがつくれるかテストしているところに、
sceneも同様にテストするようにしました。

#21 #21
はまだ追いきれてなくて、未解決です。
#21 #21
が原因で失敗するテストケースは、rbrain以下のモデル作成部分の
body+などが該当しそうです。

—
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#27 (comment).

[snozawa]

はい、昨日それをつくろうとして、まだ追いきれてなくて以下が（比較的短めの）再現コードになります。

(defun test
  (&optional (radius 12.5) (length 20) &key (base-radius 17.5) (base-length 80) (pole-distance 10))
  (let (base pole1 pole2)
    (setq base (make-cylinder base-radius base-length))
    (send base :rotate (deg2rad -10) :z :world) ;; for bug of body+
    (send base :rotate pi/2 :y :world)
    (send base :locate (float-vector (- (/ base-length 2.0)) 0.1 0) :world)
    (setq pole1 (make-cylinder radius (+ length base-radius)) pole2 (copy-object pole1))
    (send pole1 :locate (float-vector    (+ (/ pole-distance 2.0) radius)  0 0) :world)
    (send pole2 :locate (float-vector (- (+ (/ pole-distance 2.0) radius)) 0 0) :world)
    (objects (list base pole1 pole2))
    ;;                                                                                                                                        
    (body+ base pole1 pole2)
    ))

[snozawa]

取り急ぎ、現状報告です。
( #21 以前に動いてない部分もあり、さらに内部依存な部分もからんでいたので遅れました)

まとめますと、Euslisp, jskeus最新の状態での挙動は、
(以下、https://gist.github.com/snozawa/fbdceefcb618466acd6b#file-test-geometory-functions-l
の関数で説明します。
また、これらはEuslispのtravisで走らせたほうがよさそうです。)

Eusの種類	test1	test2
Euslisp (eusgl)	動かない	動かない
jskeus (irteusgl)	動かない	動かない
内部 (jskeusgl)	動く	動かない

で、動かないはすべてbody+でouter circuit not foundのエラーがでました。
test2は今回 #21 で動かなくなったケース、
test1は実は #21 まえから(公開版eusで)動いてなかったケースです。

• test1について
  test1の項目は、irteusglのirtmath.lで上がいている
  normalize-vectorがEuslispのlisp/geo以下で呼ばれているかどうかの違いのようでした。
  内部 (jskeusgl)ではjskgeo.lの中で:reset-normalなどが
  defmethodしなおされていて、irtmath版normalize-vectorがよばれて、たまたま動いていたようです。
  ただ表示がおかしいので、normalize-vectorで動いているようにみえるのは
  誤りで、本当はEuslisp本体のほうまでおっていく必要があります。
  test1-irteusgl-successは、:reset-normalなどをうわがいて、
  内部 (jskeusgl)がなくても jskeus (irteusgl)でtest1で
  エラーなく実効できるようにしたものです。
• test2について
  前後で、remove-duplicatesの順番が変わります。
  Henry Baker's contribution of 2013 July #21 前はduplicatesなリストの要素は前から削除されてますが、
  Henry Baker's contribution of 2013 July #21 後はduplicatesな要素は後ろから削除されてます。
  remove-duplicatesの順番に依存して動いてしまっていた部分がbody+の中あたりにあるので、調査が必要です。
  test2-irteusgl-successはtest1の部分を直してremove-duplicatesを元に戻すと動く、というテストです。

[k-okada]

今は動いていないものがリリースされているので，
#21をrevertしてテストを入れて，まずはリリースするのでいいと思います．

[snozawa]

今は動いていないものがリリースされているので，
#21をrevertしてテストを入れて，まずはリリースするのでいいと思います．

わかりました。
#21をrevertしてもどしつつ、
jskeus/irteus/test以下にgeometoryなモデル作成のtestを追加しておきます。
また、それ版のeuslispのリリースも行っておきます。