フォルダ構成

• asp3

  • spike-rtからコピーした Discovery kit with STM32F413ZH MCU 対応のASP3カーネル
  • ビルドフォルダ asp3_f413xx\target\discovery_f413xx_gcc\stm32cubeide\sample1
  • arduinoヘッダに接続されているuart7をシリアルポートのポート2として使用可能．
    • CN8 2 : USART7 - TXx PF7
    • CN8 1 : USART7 - RX PF6
  • syssvc\serial.h, syssvc\tSerialAdapter.c, syssvc\tSerialPortMain.c
    • serial_trea_datを追加し、タイムアウトを指定できるよう変更
    • eSerialPort_readの引数にTMO tmoutを追加し、cReceiveSemaphore_waitをcReceiveSemaphore_waitTimeoutに変更し、tmoutを渡すよう変更

• micro_ros_asp

  • micro-ROSとTOPPERSアプリとのインターフェイス
  • micro_ros_asp.h
    • https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduinoを参考に不要な部分を削除
  • micro_ros_asp.c
    • TOPPERSシリアルドライバを使うよう実装

• sample

  • サンプルプログラム
  • sample\Makefile.target
    • ターゲットボードの選択
  • sample\libkernel
    • libkernel.aのビルド環境
  • sample\publisher
    • https://github.com/micro-ROS/freertos_appsのapps/int32_publisher/app.cを参考にmain.cを作成
  • sample\subscriber
    • https://github.com/micro-ROS/freertos_appsのapps/int32_subscriber/app.cを参考にmain.cを作成
  • sample\ping_pong
    • https://github.com/micro-ROS/freertos_appsのapps/ping_pong/app.cを参考にmain.cを作成
  • sample\joystick
    • 以前作ったWioTerminal\Demo_Zumo_Ros2_RC_Controller\main.cを参考にmain.cを作成
  • 上記4フォルダ共通
    • TOPPERS/ASP3のMakefileにmicro_ros_asp\micro_ros_asp.mkをインクルードし、libmicroros.aをリンクするよう変更

• spike-rt

  • spike-rt向けサンプルプログラム

• external

  • miro-ROSのビルド用ディレクトリ

ターゲット毎の設定

Discovery F413ZH

USB-UARTを以下のポートに接続する．

• UART_RX : CN8 - D1
• UART_TX : CN8 - D0
• UART_GND : CN8 - GND

Nucleo F401RE

• UART_RX : CN10(左-下から3) PA_10
• UART_TX : CN10(左-下から9) PA_9
• UART_GND : CN10(右-下から10)

インストール

ROS2のインストール

0. 前準備 ビルドを高速化するために以下を設定．NUMには並列コンパイルの数を記載する．

   export MAKEFLAGS="-j NUM"

1. ロケールを設定するため、以下のコマンドを実行する。

   sudo apt update && sudo apt install locales
   sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
   export LANG=en_US.UTF-8

2. GPGキーを設定する。以下のコマンドを実行する

   sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
   sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3. リポジトリをソースリストに追加する。以下のコマンドを実行する

   sudo echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4. ROS2パッケージをインストールする。以下のコマンドを実行する

   sudo apt update
   sudo apt install ros-humble-ros-base

micro-ROSのインストール

1. 初期設定

   cd ./external
   make apt_micro-ros
   make clone_micro-ros
   make init_micro-ros

エージェントのインストール

どちらの方法でも良い．

エージェントのビルドと実行1

1. 参考

   下記の記事を参考にMicro-XRCE-DDS-Agentをビルドする。 https://qiita.com/lutecia16v/items/5760551dd3a7a0d3e7d3

2. Micro-XRCE-DDS-Agentのコードをクローン

   cd ~
   git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git

3. ビルド

   cd Micro-XRCE-DDS-Agent
   mkdir build && cd build
   cmake -DTHIRDPARTY=ON ..
   make
   sudo make install
   sudo ldconfig /usr/local/lib/

4. 実行

   verbose_levelを6に設定して、メッセージの受信を表示するようにします。

   source /opt/ros/humble/setup.bash
   MicroXRCEAgent serial --dev [device] -v 6

エージェントのビルドと実行2

1. エージェントのビルド

   cd uros_ws    
   ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
   colcon build
   source install/local_setup.bash

2. エージェントの実行

   ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev [device]

サンプルプログラムのビルド

1. ターゲットの指定

• Makefile.config を編集してターゲットを指定する．

# Discovery F413ZH
#BUILDTARGET = discovery

# Prime Hub
#BUILDTARGET = primehub

# Nucleo F401RE
BUILDTARGET = nucleo_f401re

2. libmicroros.a のビルド

   cd ./external
   make init_firmware
   make build_firmware

3. カーネルライブラリのビルド

cd libkernel
make libkernal.a

3. 各サンプルのディレクトリで以下のコマンドを実行

make

• 作成されたasp.binを書き込む．
  • Nucleoの場合はフォルダに書き込む．