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Avec le soutien financier de la région Auvergne-Rhône-Alpes


RobAIR

Installation

Pré-requis

  • Ubuntu 16.04 LTS
  • Git
  • L'utilisateur courant doit avoir les droits root via sudo

Procédure

  • Téléchargez le dépôt
$ git clone https://github.com/FabmsticLig/RobAIR.git
  • Lancez le script d'installation
$ cd RobAIR
$ ./scripts/install.bash
  • Si l'utilisateur courant n'était préalablement pas dans le groupe dialout (autrement dit, si le script d'installation a affiché "donne à l'utilisateur l'accès aux ports série"), redémarrez votre session
  • Avec la carte Arduino branchée, lancez le chargement des programmes
$ robair reload

Le script d'installation récupérera des dépôts les paquets nécessaires et effectuera la configuration initiale de RobAIR. Quelques variables seront aussi ajoutées au bashrc de l'utilisateur, en plus d'un service systemd permettant de démarrer et arrêter les programmes.

Utilisation

Procédure

Sur RobAIR

  • Allumez le robot
  • Allumez la tablette
  • Branchez la tablette
  • Connectez vous au réseau wifi. Si votre RobAIR dispose d'une carte wifi externe pensez à déconnecter la carte wifi interne (INTEL).
  • Ouvrez un terminal et lancez la commande robair ip, notez l'adresse IP indiquée (ROBAIR_IP)
  • Lancez la commande robair start
  • Ouvrez chromium et allez à l'adresse https://ROBAIR_IP:6080 (en remplaçant ROBAIR_IP par l'adresse notée précédemment)

Sur la machine utilisateur

  • Allez à l'adresse http://ROBAIR_IP:6081
  • Récupérez l'autorité de certification et installez-la sur le navigateur client
  • Allez à l'adresse https://ROBAIR_IP:6080

Gestion

La partie logicielle de RobAIR peut être contrôlée depuis la tablette via le programme robair. Utilisez les commandes suivantes pour respectivement lancer, arrêter ou redémarrer le logiciel.

$ robair start
$ robair stop
$ robair restart

Si systemd est installé (par défaut sous Ubuntu), ces commandes pilotent RobAIR via un service systemd en session utilisateur. L'intérêt est essentiellement de permettre le lancement de RobAIR au démarrage, puis de gérer automatiquement les erreurs (systemd relancera le logiciel s'il venait à planter). Avec quelques modifications il serait aussi possible de configurer l'activation par socket.

Le programme robair permet aussi la mise à jour du logiciel via cette commande

$ robair update

Cela récupérera la dernière version de RobAIR via Git, recompilera les programmes et mettra à jour la carte Arduino.

Développement

RobAIR est développé au-dessus de l'architecture ROS.

L'essentiel du code du robot se trouve dans arduino/libraries, avec le point d'entrée dans arduino/robairarduino.

L'interface est servie par un serveur nodejs résidant dans interface.

Si vous souhaitez tester des modifications locales, vous pouvez recompiler les programmes et recharger la carte Arduino via cette commande

$ robair reload