AKROS_bridge

概要

ROSノードからAKシリーズモータ(T-motor製)を制御できるようになるライブラリのこと．

仕組み

STMマイコンをPCとモータの間に接続することにより，ROSとCAN通信の橋渡し(bridge)を行う．
また，目標値，応答値のやり取りや，初期化を行うサービス通信なども実装した．
PCとROSの接続にはrosserialを用いた．

詳細

動かし方

1. マイコンをROSネットワークに接続

    $ roslaunch AKROS_bridge_ros connect.launch

2. モータの初期化を行う．設定やパラメータはAKROS_bridge_controller/config/robot_config.yaml に記載．

   $ roslaunch AKROS_bridge_controller initialize_robot.launch

3. ロボットの原点合わせを行う

   $ rosservice call /set_position_to_zero <対応するモータのCAN_ID>

4. 目標指令とPDゲインをメッセージにセットしてノードからpublish(=コントローラを実行)

   $ rosrun AKROS_bridge_controller <controller_node>

パッケージ一覧

・AKROS_bridge = メタパッケージ
・AKROS_bridge_controller=ロボットの制御に関連するパッケージ
・AKROS_bridge_converter=ROSのメッセージとCANメッセージとの変換などを行う
・AKROS_bridge_msgs=ROSでの通信に使用するメッセージ，サービスをまとめたパッケージ
・AKROS_bridge_ros=その他通信に関するパッケージ
(・mbed=マイコンのファームウェア用フォルダ．ROSパッケージではない！)

topic一覧

・/motor_cmd -> モータ指令topic（角度，角速度，トルク，Pゲイン，Dゲイン）
・/motor_reply -> モータ応答（角度，角速度，トルク）

service一覧

・/set_position_to_zero -> 現在位置を0にセット
・/servo_setting -> 関節のサーボ剛性を変更
・/current_state -> 現在の関節状態をAKROS_bridge_converterから受け取る
・/tweak_control -> 関節の微調整に使用