FishBot运动控制程序MicroROS版

配套运动控制板（可以在小鱼的店铺直接购买，性价比接地气，直达链接：https://item.taobao.com/item.htm?id=695473143304）：

配套开发教程

2.1 基础篇-嵌入式开发介绍与环境搭建

• 1.什么是单片机MCU
• 2.微处理器开发平台
• 3.搭建PlateFormIO开发环境
• 4.PIO工程结构&构建方式
• 5.第一个HelloWord工程
• 6.串口通信-接收实验

2.2 入门篇-从点灯开始学起

• 1.点灯基础-看懂LED驱动电路
• 2.完成点灯-GPIO控制
• 3.学会使用按键-GPIO输入
• 4.电池电压测量-学会使用ADC

2.3 进阶篇-学会使用第三方库

• 1.学会三方库的安装方法
• 2.使用开源库驱动IMU
• 3.学会面向对象编程-封装IMU驱动
• 4.使用开源库驱动OLED
• 5.通讯协议小课堂-I2C通信
• 6.I2C通信实验-点亮OLED

2.4 基础篇-MicoRos介绍与安装

• 1.MicroROS介绍与服务安装
• 2.你的第一个MicroROS节点

2.5 入门篇-在嵌入式平台实现话题与服务通信

1.话题订阅-控制LED 2.话题发布-上传电量信息 3.服务实现-两数相加

2.6 进阶篇-MicoROS原理与使用进阶

• 1.自定义消息接口
• 2.做个时钟-系统时间同步
• 3.了解传输原理-更换协议
• 4.榨干性能-使用双核运行MicroROS

2.7 ROS2硬件实战（自制简易雷达）

• 1.简易雷达原理介绍
• 2.使用超声波测量距离
• 3.控制舵机学会使用执行器
• 4.舵机+超声波循环扫描
• 5.可视化点云-雷达消息合成

2.8 FishBot控制系统搭建

• 1.移动机器人底盘结构介绍
• 2.从H桥说起-电机驱动原理介绍
• 3.电机控制之正反转实验
• 4.电机控制之速度控制实验
• 5.电机控制之使用开源库驱动多路电机
• 6.做个遥控车-订阅ROS2 Twist
• 7.从编码器说起-速度测量原理介绍
• 8.脉冲测量与校准实验
• 9.速度转换-机器人最大速度测量
• 10.控制速度-PID控制器实现
• 11.两轮差速机器人运动学介绍
• 12. 实时速度计算-运动学正解
• 13.目标速度控制-运动学逆解
• 14.里程计计算-速度积分

上位机运行指令

需要提前安装docker，可以使用一键安装进行。

WIFI,UDP模式

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

Serial,串口模式

# Serial micro-ROS Agent
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6 -b 921600
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6 -b 115200

其他指令

Merge BootLoad&Frameware

export boot_app0_dir="$HOME/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/tools/partitions"
docker run -it --rm --privileged -v=/dev:/dev  -v $boot_app0_dir:$boot_app0_dir -v `pwd`:`pwd` -w `pwd` fishros2/fishbot-tool esptool.py  --chip esp32 merge_bin -o bin/fishbot_motion_control_v1.0.0.`date +%y%m%d`.bin --flash_mode dio --flash_size 4MB 0x1000 .pio/build/featheresp32/bootloader.bin 0x8000 .pio/build/featheresp32/partitions.bin 0xe000 $boot_app0_dir/boot_app0.bin 0x10000 .pio/build/featheresp32/firmware.bin