sobre o MMA7163.txt

total = 1.5g
800 mV/g
zero = 1.65V

minimo = 1.65 - 800 * 1 = 0.45V
maximo = 1.65 + 800 * 1 = 2.85V

4096 = 3.3V
maximo = 2.45V
maximo = 3040 (ADC)

zero = 2048 (ADC)

4096 = 3.3V
?    = 0.85V
minimo = 1055

tem 992 pra cima e 992 pra baixo
entao a precisao maxima eh 1/992 = 0.001g

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Entao se o controle vai de -312 a +312, o accel tem q ter o mesmo range.
Multiplicando por 5 e shiftando 4 pra direita consegue o valor -310 a +310.

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comportamento:
* quando inclina o quad em roll para a direita, diminui o roll angle
* quando inclina o quad em pitch para traz diminui o pitch angle