E' stato creato il package ROS "homework1" contenente 3 nodi:
- Il nodo "student" pubblica, 1 volta al secondo un messaggio contenente un nome, un età, e un corso di laurea.
- Il nodo "key_input_node" permette di selezionare da tastiera quale parte del messaggio verrà mostrata a video.
- Il nodo "commands_messages_listener" mostra a video la parte del messaggio selezionata.
Digitando 'a' verrà stampato tutto il messaggio.
Digitando 'n' verrà stampato solo il nome.
Digitando 'e' verrà stampata solo l'età.
Digitando 'c' verrà stampato solo il corso.
Il codice sorgente per implementare il nodo publisher "key_input_node" è stato implementato seguendo
il link:
https://github.com/sdipendra/ros-projects/blob/master/src/keyboard_non_blocking_input/src/keyboard_non_blocking_input_node.cpp
E' stato creato un launch file di nome "homework1.launch" all'interno della cartella launch/ in modo da semplificare l'esecuzione del codice implementato.
E' possibile lanciare i nodi con il comando:
"roslaunch homework1 homework1.launch".
Sono stati creati 2 file .msg all'interno della cartella msg/ relativi ai topic "commands" e "messages".
Il primo file Student.msg contiene i dati relativi ad uno studente:
-string name
-uint8 age
-string course
-string text
Il campo text permette di concatenare i 3 campi precedenti.
Il secondo file Command.msg contiene un campo per gestire i caratteri letti da tastiera:
-uint8 command
All'interno del file sorgente "commands_messages_listener.cpp" sono state predisposte 2 funzioni callback, una per ogni topic, in modo da gestire i caratteri letti da tastiera e le stampe a video delle strighe relative. Sono state create inoltre due funzioni di supporto "getChar()" e "setChar()" per passare il carattere letto da tastiera e gestire correttamente le stampe a video. Viene stampata a video una sola stringa per carattere digitato e non ripetutamente fino alla ricezione del prossimo carattere.
Il codice sorgente sorgente relativo a "student.cpp" e "commands_messages_listener.cpp" è stato implementato sfruttando il ROS tutorial al seguente link: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29
