gabriel-rmi-rl-turtle

Este repositório contém a implementação de um projeto que explora a utilização do Stage simulator e ROS para treinar robôs utilizando reinforcement learning.

• A pasta "docs" contém o report do trabalho desenvolvido.

Ambiente utilizado:

• Ubuntu 18.04
• ROS Kinetic
• Stage simulator

Dependências:

• Turtlebot Stage package

Instalação:

1. Crie uma pasta no seu catkin_ws chamada "rl_turtle"
2. Clone o conteúdo deste repositório para a pasta criada
3. Execute o comando catkin_make na pasta catkin_ws
4. Source no arquivo devel/setup.bash

• É necessário dar permissão de execução aos arquivos Python. Utilize "chmod +x <nome_arquivo>.py"

Para executar treinamento:

1. Inicie a simulação do Stage:
   • roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch
2. Inicie o treinamento:
   • rosrun rl_turtle environment.py
3. Você pode acelerar a simulação passo-a-passo utilizando a tecla "]", ou pelo menu

• Os comandos devem ser executados em terminais separados

ATENÇÃO: Utilize os mapas contidos na pasta "maps" deste repositório, trocando a referência no arquivo de launch do pacote turtlebot_stage para o mapa desejado.

Demo vídeos:

• Corridor environment training with Q-Learning

• Corridor with Obstacle environment training with Q-Learning

Gabriel Paludo Licks

Robótica Móvel Inteligente 2018/2