IMU读数问题

[guzhaoyuan]

目前的三个姿态角，1为pitch，2为roll，3为yaw
pitch读数很敏捷，也比较准确
roll用不上
问题在yaw，每次运动后，比如角度增加了，yaw的值先下降，然后缓慢增长至某一定值，耗时2s左右。
这根本没法用。
@boonshen

[guzhaoyuan]

把整个工程改成了一个ros package ,可以直接在ros运行
你clone下来后, rosrun Head readIMU.py就可以看到IMU读到的数据
你看下yaw的姿态的问题吧。yaw的值一直在90°附近，肯定不科学。

[guzhaoyuan]

master 和 old-master分支是EX106的代码
ROS分支是最新的。