UR5-Drawing

首先感谢实验课的助教工作，然我看到了学生们的热情以及大家的智慧。这是我在其中绘图机器人实验的基础上进行复现完成的一次demo演示。

基于ROS，我们利用gcode与moveit结合产生了一种离线生成路点，并利用笛卡尔路径规划进行运动学规划的绘图方式。

本系统在 Ubuntu 16.04 + ros kinetic下测试通过 ，机械臂控制采用moveit

整体方案：

图片转换成svg格式->svg图片边缘轮廓->转为gcode->解析gcode ->运动学逆解执行->笛卡尔路径规划->机械臂空间绘图

具体原理：

Blog：

https://www.guyuehome.com/?p=27468

文件结构

universal_robot UR机械臂驱动

industrial_core UR机械臂驱动依赖

draw_core 绘图部分核心代码

• arm_controller.py 机械臂控制核心
• gcode_draw.py gcode解析与绘制
• gcode_excute gcode指令与机械臂控制的中间接口文件
• svg_convert svg转gcode
• py_svg2gcode svg转Gcode核心代码库
  • lib/shapes.py svg形状类型解析
  • lib/cubicsuperpath.py 曲线插值

参考网址：

https://github.com/mywisdomfly/drawing_manipulator