运行过程出错：unstable features tracking, please slowly move you device!

[bzwwww]

按github中配置运行openloris和thusz数据集时都会报标题中的错误。

[jianhengLiu]

可能是后端特征点估计飘了，可以分别尝试

1. 不使用静止初始化static_init: 0
2. 调大深度置信区间depth_max_dist: 6
3. 增大特征点数量max_cnt: 130

[bzwwww]

我采用的是config中原始配置，并且尝试将 depth_max_dist: 6 更改 和将最大特征点改到 250 都没有成功
并且我的rviz中没有正常的轨迹显示，我认为程序可能没有正常运行？

[jianhengLiu]

我这边用默认配置测试了一下好像都还正常
openloris: roslaunch vins_estimator openloris_vio_pytorch.launch
thusz: roslaunch vins_estimator realsense_vio_campus.launch

如果已经pull了最新版还是有问题的话，不清楚是不是这个commit(4e73b9e)可能版本有点差异？可以尝试改回来试试

[jianhengLiu]

我这边用默认配置测试了一下好像都还正常
openloris: roslaunch vins_estimator openloris_vio_pytorch.launch
thusz: roslaunch vins_estimator realsense_vio_campus.launch

如果已经pull了最新版还是有问题的话，不清楚是不是这个commit(4e73b9e)可能版本有点差异？可以尝试改回来试试

[bzwwww]

我之前运行的版本中是cv::SOLVEPNP_ITERATIVE，我重新clone了一下最新的版本，重新运行，还是会发现上述错误，但出现了不同的情况。
track_img中不再是深度图，同时我使用的不是ros-noetic中自带的OpenCV，我使用的版本是OpenCV4.5.5。您认为这两者中有关系吗？感谢您的帮助！

[jianhengLiu]

有可能，我使用的是ros自带的opencv4.2.0 rviz显示不同可能是更改了topic，在display里重新选下应该就好

…

---原始邮件--- 发件人: ***@***.***> 发送时间: 2023年4月28日(周五) 下午3:24 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS] 运行过程出错：unstable features tracking, please slowly move you device! (Issue #25) 我之前运行的版本中是cv::SOLVEPNP_ITERATIVE，我重新clone了一下最新的版本，重新运行，还是会发现上述错误，但出现了不同的情况。 track_img中不再是深度图，同时我使用的不是ros-noetic中自带的OpenCV，我使用的版本是OpenCV4.5.5。您认为这两者中有关系吗？感谢您的帮助！ — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[bzwwww]

我重新编译了OpenCV4.2.0的版本，已经可以成功运行，感谢您的帮助！

[yg-0527]

你好，请问这个一直下载不了源码是怎么回事啊？我网络良好，也试过开vpn，都显示网页404。请问谁可以分享一下源码吗？万分感谢！！！！

[bzwwww]

你好，还想问一下这份代码里还有闭环检测的功能吗，我拿这套代码跑kitti数据集时出现了比较大的偏差，想尝试开闭环之后试试。我在yaml文件中更改了下面的配置，但没有起作用。
loop_closure: 1 # start loop closure
fast_relocalization: 1 # useful in real-time and large project