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非常感谢之前作者的支持,现在在不使用VIO子系统的时候,效果已经很好了。所以在此基础上我准备加上视觉部分,以求完成 禾赛+海康 的适配。在适配的过程中,遇到了一些问题,想请教一下。 1、请问相机的外参标定是camera2imu吗,看着fast_livo是以imu为全局框架的,所以这些传感器的标定是不是都是往imu变换的呢?那这种 情况下,使用仓库内的lidar_camera_calib工具标定的参数是不是可以直接应用到FAST_LIVO的工作中。
2、我目前使用的相机外参参数是由仓库内的lidar_camera_calib得到的,点云着色效果模糊,并且pos跑飞的概率极大,我通过查询以往的issue,总结了一些情况:1.可能是camera和lidar错帧,2.外参标定结果,3.时间未同步,除此之外,不知道还有哪些可能性导致VIO子系统工作异常?
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非常感谢之前作者的支持,现在在不使用VIO子系统的时候,效果已经很好了。所以在此基础上我准备加上视觉部分,以求完成 禾赛+海康 的适配。在适配的过程中,遇到了一些问题,想请教一下。
1、请问相机的外参标定是camera2imu吗,看着fast_livo是以imu为全局框架的,所以这些传感器的标定是不是都是往imu变换的呢?那这种 情况下,使用仓库内的lidar_camera_calib工具标定的参数是不是可以直接应用到FAST_LIVO的工作中。
2、我目前使用的相机外参参数是由仓库内的lidar_camera_calib得到的,点云着色效果模糊,并且pos跑飞的概率极大,我通过查询以往的issue,总结了一些情况:1.可能是camera和lidar错帧,2.外参标定结果,3.时间未同步,除此之外,不知道还有哪些可能性导致VIO子系统工作异常?
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