Apollo 3.0阅读笔记

本文档主要介绍Apollo 3.0软件平台，其中各个模块结构与功能的纤细介绍。文档的目录结构为：

• Apollo 3.0 软件结构简介
  • 软件结构图
  • 感知模块: Perception
  • 预测模块: Prediction
  • 路由模块: Routing
  • 规划模块: Planning
  • 控制模块: Control
  • 控制区域网络模块: CanBus
  • 高精地图模块: HD-Map
  • 定位模块: Localization
• 感知模块笔记
  • 代码层次结构
    • (子过程)Topic注册管理器初始化
    • (子过程)ShareData共享数据类初始化
    • (子过程)SubNode子节点类初始化
    • (子过程)DAG有向图初始化
    • (子过程)DAG整体运行实现感知
    • (补充)消息发布与订阅
  • 激光雷达障碍物感知: LiDAR Obstacle Perception
    • (子过程)高精地图ROI过滤器
    • (子过程)基于卷积神经网络分割
    • (子过程)MinBox障碍物边框构建
    • (子过程)HM对象跟踪
    • (子过程)跟踪信息融合
  • 雷达障碍物感知: Radar Obstacle Perception
  • 障碍物结果融合: Result Fusion
  • 信号灯预处理: Traffic Light Preprocess
  • 信号灯处理: Traffic Light Process
  • CameraProcessSubnode(将逐步更新)
  • CIPVSubnode(将逐步更新)
  • LanePostProcessingSubnode(将逐步更新)
  • UltrasonicObstacleSubnode(将逐步更新)
  • AsyncFusionSubnode(将逐步更新)
  • VisualizationSubnode(将逐步更新)
• 预测模块笔记
  • (候选车道生成)ContainerManager管理器
  • (车道概率评估)EvaluatorManager管理器
  • (预测轨迹拟合)PredictorManager管理器
• 规划模块笔记
  • (组件)车辆状态提供器: VehicleStateProvider
  • (组件)规划与控制地图: Pnc Map
  • (组件)指引线提供器: ReferenceLineProvider
  • (组件)障碍物&参考线&交通规则融合器：Frame类
  • (组件)EM规划器：EMPlanner
  • (总流程)无人车轨迹规划机制

References：

• 感知模块：相机标定 Camera Calibration
• 感知模块：ROS tf坐标系介绍
• 感知模块：ROS tf坐标系转换Example
• 感知模块：ROS&&PCL PointCloud点云介绍
• 感知模块：扫描线算法
• 感知模块：并查集算法
• 感知模块：二分图匹配-匈牙利算法
• 感知模块：维特比Viterbi算法