Similar projects

[aterga]

Наткнулся тут довольно проработанный и более универсальный проект, который во многом очень похож на наш: https://github.com/arktools/ardupilotone/wiki

Надо будет посмотреть, как эти ребята решали базовые задачи, чтобы не наступать на те же грабли :)

М. б. имеет смысл даже воспользоваться какими-то их наработками. Однако их проект заточен под конкретной устройство расширения Arduino, которое не факт что мы легко сможем достать.