Curiosity BTL

Este proyecto trata de crear un modelo a escala del rover marciano Curiosity

Basado en Curiosity Bricolabs Technology Laboratory project

Modelos

A día de hoy conozco 3 modelos a diferente escala

Scale 1:15 de CEIP Federico García Lorca

scale 1_10

• 4 x 9g servos
• 6 x N20 dc motors

Tornillería (versión alfa)

• 4 x M2 8mm tornillos (los típicos para sujetar el complemento del servo 9g)
• 2 x M3 40 mm tornillos (conectan los boggies con el tensor de arriba)
• 2 x M3 tuercas blocantes
• 4 x M4 tornillos 30mm( conectan los boggies)
• 1 x M4 tornillo 25mm (conecta tensor con base)
• 5 x M4 tuerca blocante
• 16 M4 arandelas
• 12 x M2 tornillos 15mm (sujeción motores)
• 12 x M2 tuercas

scale_1_5 (Deseando montar uno)

• 4 x s3003 servos
• 6 x type 2418 dc motors

Tanto los ficheros originals de diseño como los STL para imprimirlos están disponibles

https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/curiosity_btl

Electrónica

Tengo pensado realizar diferentes versiones con complejidad creciente

V 0

Conectamos juntos los 3 motores de cada lado

Usar un L9110 para controlar los 3 motores de cada lado

M1 S1       S4 M6
  \           /
M2-\__L9110__/-M5
   /         \
  /           \
M3 S2       S3 M4

L9110
M1 11 y 6
M2 5 y 3

Usaremos un Arduino Uno y un Sensor Shield v5.0 para facilitar la conexión

** MUY IMPORTANTE: No podemos usar servos y PWM 9 y 10 al mismo tiempo https://www.luisllamas.es/salidas-analogicas-pwm-en-arduino/ **

S1 12
S2  8
S3  7
S4  2

Lo controlaremos vía Bluetooth (conectado a los pines 0,1)

Montaje

Esquema electrónico

V 0.5

** Comentar problemas de alimentación y hacer versión mas potente con alimentación directa de las baterías **

V 1

3 L9110, cada uno capaz de controlar 2 motores. Necesitan 2 entradas PWM para cada motor, por eso necesitamos un arduino Mega y un Sensor shield v5.0 por sencillez para los servos

    M1 S1          S4 M6
     \                /
     L9110.1    L9110.3
     /                \
    M2                M5

       ____L9110.2___    
      /              \  
    M3 S2          S3 M4

    L9110.1
        M1 13 y 12
        M2 11 y 10


    L9110.2
        M5 9 y 8
        M6 7 y 6


    L9110.3
        M3 5 y 4
        M4 3 y 2


    S1 A0
    S2 A1
    S3 A3
    S4 A4

Bluetooth 0,1

Para la alimentación usaremos 2 18650 con un interruptor v1: alimentarlos directamente desde las baterías

V 2

NodeMCU y Shield de motores controlando los motores

V 3

Raspberry pi y placa controladora de servos y PWM Cámara con mecanismo Pan/Tilt

Impresión 3D

Usar al menos un 30-40% de relleno en las partes de las ruedas

Programación

** MUY IMPORTANTE: No podemos usar servos y PWM 9 y 10 al mismo tiempo https://www.luisllamas.es/salidas-analogicas-pwm-en-arduino/ **

V0 Control de velocidad y giro por movimiento

w acelera los 6 motores
s detiene en seco
x ralentiza los 6 motores

Control de giro usando los servos
i girar a la izquierda \ \
                       / /

o servos rectos a      | |

p girar a la derecha  / /
                      \ \

V1 Control individual más fino

Control de giro de los servos

Q/q   E/e
    S
Z/z   C/c

Cada tecla mayúscula aumenta el ángulo del servo, la minúscula lo reduce

S mayúscula centra los 4 servos

R/r   T/t
F/f   G/g
V/v   B/b

Controla la velocidad de cada uno de los 6 motores (incrementa/decrementa la velocidad)

Giro en el sitio

a gira a la derecha (motores izd atras, drchos adelante) d gira a la izda (motores izd adelante, drchos atras)

Detalles del programa

Un switch que reacciona a cada tecla Al final del switch se actualizan todos los estados

Aplicación de control

Arduino Bluetooth Controler

Mejoras

Añadir micro-agujeros para los tornillos

Vídeos e imágenes

Electrónica

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