Image to Point Cloud using Depth Estimation

• 2022년도 1학기 알파프로젝트 김준수
• 이미지에서 깊이추정 후 이를 PointCloud로 변환
• LiDAR의 Sparse한 부분을 보강할 수 있을 것으로 기대

Requirements

• Ubuntu 20.04 LTS
• Python 3.7.11
• Pytorch 1.10.1
• CUDA 11.1

Structure

├── Image_to_Points
│   ├── GLPN_imgtodepth.ipynb
│   ├── MiDAS_imgtodepth.ipynb
│   ├── bin_to_pcd.ipynb
│   ├── data # 예제 데이터
│   │   ├── 000002.bin
│   │   ├── 000002.png
│   │   ├── 000002.txt
│   │   ├── 000002_lidar.pcd
│   │   └── 000002_lidar.ply
│   ├── depth_code.bin # 결과물들
│   ├── depth_code.jpg
│   ├── depth_code.pcd
│   ├── depth_code.ply
│   └── depth_to_point.ipynb
└── README.md

• 파일 불러오는 경로 수정 필요

Step

1. GLPN_imgtodepth
2. depth_to_point
3. bin_to_pcd