Biblioteca para el S4A EDU Robotic Controller.
Jorge Villalobos Carvajal - Marzo.2018
Se declara una variable con el tipo de la biblioteca y se inicializa por medio del método begin en el setup del sketch.
#include <S4ALib.h>
S4ALib Robot;
void setup() {
Robot.begin(); // Se realiza la inicialización de la placa
} // setup
void loop() {
robot.setSpeed(175, 175); // Se establece una velocidad de 175 (0-255)
robot.forward(500); // Se avanza hacia adelante por medio segundo
robot.left(500); // Se gira a la izquierda por medio segundo
robot.right(500); // Se gira a la derecha por medio segundo
robot.backward(500); // Se retrocede por medio segundo
}
| Método | Descripción |
|---|---|
| begin() | Inicializa los puertos del controlador (usar en el setup del sketch) |
| forward() | Se desplaza hacia adelante |
| forward(int ms) | Se desplaza hacia adelante por ms milisegundos y se detiene |
| backward() | Se desplaza hacia atrás |
| backward(int ms) | Se desplaza hacia atrás por ms milisegundos y se detiene |
| left() | Gira hacia la izquierda |
| left(int ms) | Gira hacia la izquierda por ms milisegundos y se detiene |
| right() | Gira hacia la derecha |
| right(int ms) | Gira hacia la derecha por ms milisegundos y se detiene |
| stop() | Detiene ambos motores, estableciendo su velocidad en 0. |
| ledOn() | Enciende el led incorporado |
| ledOff() | Apaga el led incorporado |
| blink(int ms) | Realiza un parpadeo del led incorporado por ms milisegundos |
| setMotors(bool leftVal, bool rightVal) | Establece la dirección de los motores (LOW = hacia adelante, HIGH = hacia atrás) |
| setSpeed(int leftVal, int rightVal) | Establece la velocidad de los motores (valores entre 0 y 255) |
- Si va a utilizar el header para comunicaciones (por ejemplo: Bluetooth HC-06), recuerde quitar el dispositivo que tenga conectado antes de cargar el sketch.
- Una vez cargado el sketch, se debe utilizar la alimentación externa (6V - 9V) y mover el switch de encendido a la posición ON.
- Se puede utilizar la placa Duemilanove or Diecimila, ATmega328P o descargar en el administrador de placas
Puede se alguna otra, en ese caso se utilizan los siguientes comandos:
- Comando s para detener el carro
- Comando u para ir hacia adelante
- Comando b para ir hacia atrás
- Comando l para girar a la izquierda
- Comando r para girar a la derecha
- Comandos del 1 al 0 corresponden a los valores del 1 al 10 para la velocidad (1 detenido y 10 la máxima velocidad).
Este proyecto ha sido liberado bajo la licencia: MIT License