gps

[1zhangjiantao]

运行自己的数据时候，加上gps因子的map和没有gps因子的map在xy平面上差了一个角度，这会是什么原因导致的呢

[yijing2050]

我也遇到这样的状况，gnss的轨迹跟机体的轨迹不一致。见下图

[kahowang]

你好，非常感谢你的关注。一般来说，GPS获取的经纬高信息是84坐标，在本工程中，通过使用Geographlib库，将位置信息从84坐标系转换到ENU东北天系下。对于LIO-SLAM系统，状态变量都是在初始帧下的，所以GPS 获取的ENU下的位置信息与LIO系统获取的位置信息，存在一定的航向偏差。一般需要进行ENU 与 World 外参标定(常用绕八字的方式)，但是在本工程中，并没有进行预先的标定，因为即使存在航向的偏差，ISAM2后端会进行航向的纠正，LIO系统的轨迹航向会慢慢纠正到ENU系下(如工程中户外数据集航向实验所示)。
再次感谢关注，Kaho 2023.5.6

[SlamSmallFish]

您好，我在运行您的代码时，也是发现GPS的轨迹和雷达历程计的轨迹是相反的，运行一段时间后，直接飘飞了，并没有得到ISAM2的修正，因此想请教您，这个bug该如何解决？

[AbelSyx]

我也遇到了这个问题，请问你们如何解决啦？

[kahowang]

这个我个人其实觉得不算是bug，因为如果ENU和UTM的差距确实很大的话，有可能ISAM2也纠正不回来，后面直接飞掉。最好的方法还是提前做RTK和ENU的标定。

[JiangWeiHn]

请问有RTK和ENU标定的资料和方法，能分享下吗？网上都没找到。非常感谢