Realize how the bike turns このPythonソースコードは，オートバイや自転車がどの様に曲がるか，そのメカニズムを明らかにする為のものです． 1．期待している処理内容 1.1 パラメータ （1）パラメータ ・キャスター角：θ 変数名＝theta ・オフセット： 変数名＝Offset ・車輪径（前輪後輪共通）： 変数名＝Diameter ・回転軸下端 変数名＝Point1 ・回転軸上端 変数名＝Point2 ・回転軸 変数名＝RotateCenter ・前輪中心 変数名＝Wheel_O
1.2 処理内容（本来実現したい処理） （1）omega=0 （2）前輪を回転軸を中心にdeltaomegaだけ回転させる （3）回転後の前輪と後輪の接平面を求める 条件： ・前輪の中心と前輪接点のベクトル⊥接平面 ・後輪の中心と後輪接点のベクトル⊥接平面 ・接平面はX軸に平行 （4）回転後の前輪の接点を求める （5）omega = deltaomega + omega （6）上記（1）〜（6）をomega=360になるまで繰り返す ※注意点 ・本来は前輪と後輪の接地面（接平面）が変化することになるので，その接平面上のX座標，Y座標をプロットする必要があります． ・但し，接点は前輪と後輪の2点しかない為，接平面は同定されません． ・これより，前輪の回転軸（シャフト）は直立していると仮定します．
2．ファイル名「Opus_Handle180Rotate.py」 これはnumpyを用いています． シミュレーション内容： （1）ハンドルを回した時の前輪の接地点がどの様に移動するのか，XY平面（地面）上の軌跡を算出しています． （2）このコードは，単純にハンドルを回転した時の前輪の最下点のX座標，Y座標をプロットしたものになっています． 3．ファイル名「EtudeSympyHandle360Rotate.py」 「Opus_Handle180Rotate.py」で実現した内容をsympy+numpyを用いることでもっとコードが簡単にできないか試しました． しかしエラーメッセージ（Attribute Error）が出てキチンと動作しません．