基于ros下应用深度相机的kcf追踪算法实现
Ubuntu 14.04 + ros indigo *(Ubuntu 16.04 + ros kinetic)
深度相机(Xtion pro live)/*(kinect)
Aiibot *(turtlebot2)
$roscore
$roslaunch openni_launch openni.launch
*Ubuntu 16.04使用kinect的使用freenect启动:
$roslaunch freenect_launch freenect.launch
*Ubuntu 14.04使用kincet的使用3d_sensor启动:
$roslaunch turtlebot_bringup 3d_SENSOR.launch
$rostopic list
$catkin_make
$source devel/setup.bash
运行前需要打开移动平台,运行移动平台启动程序 aiibot_bringup
程序链接:http://git.aiiage.com:9000/liu.f/aiibot_bringup
启动地盘程序:
$roslaunch aiibot_bringup base_control.launch
启动追踪程序
$rosrun track_pkg kcf_node
附:turtlebot2 启动步骤 启动底座程序:
$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
启动追踪程序并加上topic映射:
$rosrun track_pkg kcf_node /tracker/cmd_vel:=/cmd_vel_mux/input/teleop
程序启动后,在图像窗口内鼠标左键框选所要跟踪的目标.
参数 | 数值(单位m) |
---|---|
Min_distance | 1.5 |
Max_distance | 5.0 |
Min_linear_speed | 0.4 |
Max_linear_speed | 0.6 |
Min_rotation_speed | 0 |
Max_rotation_speed | 0.75 |
目标距离相机1.5m时开始跟踪,初始速度0.4m/s,速度随着距离的增大而增加, 最大距离5m是速度增加到0.6m/s。旋转速度初始为0, 随着目标偏移相机中心点的角度的增大而增加, 最大叫速度为0.75rad/s。