Raspberry Pi Picoを用いたフライトコントローラー用飛行制御プログラムです。
使用しているマイコンは安価なRaspberry Pi Picoです いろいろなところで扱っていると思いますが、例えば秋月電子なら以下です。
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-16149/
使用している9DOFセンサのLSM9DS1についてはスイッチサイエンスのものであれば以下です。
https://www.switch-science.com/catalog/6451/
PicoとLSM9DS1との接続は以下の様にするものとします。
| Pico側 | LSM9DS1ボード側 | 備考 |
|---|---|---|
| GPIO 8 (pin 11) MISO/SPI0 RX | SDO（２ピンとも） | センサからデータ出力 |
| GPIO 9 (pin 12) SPI00 CSn | CSM | 地磁気計選択 |
| GPIO 10 (pin 14) SCK/SPI0 SCK | SCL | クロック |
| GPIO 11 (pin 15) MOSI/SPI0 TX | SDA | センサへデータ出力 |
| GPIO 13 (pin 17) SPI0 CSn | CSAG | 加速度・ジャイロ選択 |
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