rrt_star_global_planner

经过优化在障碍物较少的区域能快速规划出路径，目标点在狭窄又弯曲的地方需要很长时间（测试达到16秒左右）才能规划出路径。 对规划耗时影响较大的是目标点，当目标点在狭窄弯曲的区域时耗时较长。