3D LiDAR Graph SLAM 튜토리얼

연구실 내에 튜토리얼 자료로 구축 중...

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WBU

Description of rosbag file

• Mode:

자칼의 xyz가 기존의 로봇들과 좀 다름!!! 거꾸로 가는듯한 느낌이 있음

rosbag

rosbag play A4.bag --clock

rosparam set use_sim_time true

위의 두 명령어는 ros 상의 시간을 rosbag 기준으로 맞춰준다.

launch ouster

roslaunch /home/shapelim/catkin_ws/src/ouster_example-master/ouster_ros/os1.launch replay:=true

replay:=true bag 파일의 패킷을 풀 때 필요함!

When voxelizing

leaf size is too small!!

-> 0.2 이상으로 키우면 된다.

icp: target의 관점에서 source를 바라볼 때의 tf가 계산됨!