功能实现：

1. 串口调试利用宏实现局部串口功能调试，方便快速的定位出错地点
2. 引入操作系统，实现带缓冲区的信息发送与接收，确保不存在数据接收的遗漏
3. 实现SDO字典配置功能，根据EPOS2 firmware pdf ，构建了字典结构体
4. 单电机中实现了5 ms间隔的PDO控制的位置模式，未发现明显的抖动
5. 柔性膝关节醒目中实现了双电机电机的10 ms控制周期的稳定同步运行
6. 红外遥控操作，进入PDO模式和退出PDO模式

缺点：

1. CAN发送需要延迟 [不确定是否只能通过延迟才能保证] 才能保证同步稳定运行，因此控制周期较长。2个电机控制周期最小10ms，四个电机控制周期最小15ms
2. 从控制指令到EPOS2到电机实际执行，存在几十毫秒的延迟，因此在实时控制的项目中，这是一大弊端

运行曲线

四个电机，10ms控制周期

四个电机，15ms控制周期