Languages

lebai-sdk的源代码仓库，可以用于控制乐白机械臂.

amd64架构

OS	C++	Python	C#	Java
Linux				TODO
Windows	TODO			TODO

aarch64架构

OS	Python
Linux

上图中显示TODO的地方表示该平台该语言的实现还存在问题，没有完全测试通过，后续会陆续完成。

SDK使用需要乐白机械臂的控制器软件版本大于等于3.1.5，您可以在机械臂WEB界面左上方查看当前版本号.

SDK在线文档中包含了lua语言的接口（本项目参考了lua语言进行接口设置，但是本项目和lua语言的接口无直接关系）

包管理直接安装

python

python开发可以直接从PyPI安装.

python2理论上可以从源代码编译生成包（不再持续维护）

pip install pylebai

目前Linux平台(amd64, aarch64)支持的Python版本有:

• cp3.6
• cp3.7
• cp3.8
• cp3.9
• cp3.10
• cp3.11
• cp3.12
• pp3.7
• pp3.8
• pp3.9
• pp3.10

目前Windows平台支持的Python版本有:

• 3.8
• 3.9
• 3.10
• 3.11
• 3.12

python开发可以直接从PyPI安装.

.net

.net平台开发可以直接从Nuget安装，使用C#进行开发.

dotnet add package lebai

目前支持的.net版本有

• 6.0

从源代码构建安装

Ubuntu&&Debian平台

依赖

• gcc or clang support c++14
• cmake >= 3.18
• swig >= 4.0
• python3 >= 3.5 (可选,如果需要生成python的接口库)
• doxygen (可选,如果需要C++文档)
• jdk, maven(可选,如果需要生成java的接口库)

相对旧的发行版系统cmake和swig版本过低，不能使用，可以通过pip安装较新的版本:

sudo apt install build-essential python3-pip dpkg-dev
sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements.txt
# 如果需要生成文档，还需要安装doxygen
sudo apt install doxygen graphviz
# 如果需要生成python3的wrapper包
sudo apt install python3-dev python3-setuptools
# 如果需要生成python2的wrapper包
sudo apt install python-dev python-setuptools

编译

# 生成编译配置
cmake -S. -Bbuild -DBUILD_PYTHON=ON -DBUILD_DEB=ON -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF
# 生成编译配置，只C++,同时生成DEB包
cmake -S. -Bbuild -DBUILD_PYTHON=OFF -DBUILD_DEB=ON -DBUILD_TESTING=OFF 
# 编译
cmake --build build
# 运行单元测试
cmake --build build --target test
## 生成DEB包
cd build
cpack

Windows平台 Visual Studio

依赖

• Visual Studio(C++ Support)
• CMake >= 3.18
• python3 >= 3.5 (可选,如果需要生成python的接口库)

安装python库时，选择 Download debug binaries

在Visual Studio中载入CMake工程，即可以生成构建运行测试等.

目前Windows平台下python的binding部分还存在问题无法工作.

编译选项

• BUILD_PYTHON: 是否编译python3接口 默认为OFF
• BUILD_PYTHON2: 是否编译python2接口 默认为OFF
• PYTHONPATH: PYTHON的安装目录
• BUILD_DOTNET: 是否编译.NET接口 默认为OFF（请先安装好.NET的开发环境）
• BUILD_JAVA: 是否编译JAVA接口 默认为OFF（请先安装好JDK和Maven）
• BUILD_TESTING: 是否编译C++测试程序 默认为ON
• TEST_ROBOT_IP: 测试程序的机器人IP地址，正确的设置该值用于单元测试 默认为127.0.0.1
• BUILD_EXAMPLES: 是否编译示例程序 默认为ON
• BUILD_DEB: 是否生成DEB包的构建 默认为OFF
• ENABLE_TSAN: 编译是否启用Thread sanitizer检查 默认为OFF

使用

您可以通过docs目录下的文档了解更多各语言的信息.

Python

build目录下会生成python的whl包，可以直接使用:

cd build/python/dist
## 安装
pip3 install pylebai-xxx.whl
### XXX取决于您的sdk版本，python版本，操作系统平台.
## 卸载
pip3 uninstall pylebai

第三方库

lebai-sdk使用如下第三方软件:

软件名	协议	官方网站
Asio	MPL2	https://think-async.com/Asio/
rapidjson	MIT	https://rapidjson.org/
websocketpp	BSD	https://www.zaphoyd.com/websocketpp
mdns	public domain	https://github.com/mjansson/mdns