This res contains the mapping and ground segmentation code, and the specific code for ground segmentation is in the folder：mav_ring_ground_segmentation.

丛林环境行军道路探测

指标要求

（１）行军道路判别准确度：大于等于50%．

测试方法

将一个可行道路分成ｎ段，手控无人机沿着这条路行走，得到重建的效果后，计算正确率．

技术要求

（１）无人机在地势高度多变的丛林稳定飞行，基于机载视觉传感器获得的点云数据，对周围的环境进行网格重建．

（２）找到网格中的人可行道路．

结果展示

（１）在西北工业大学自动化学院楼后面的小土坡进行测试，该地地势起伏较大，障碍物较少．黄色为可行道路，彩色为局部地图，为不确定区域．

（２）在西北工业大学海天苑启翔楼附近的小树林，此地地势起伏小，障碍物多．黄色为可行道路，红色为树木，白色为局部地图即不确定区域．

（３）在西北工业大学海天苑启翔楼对面的山上测试，该地地势变化极大．红色为障碍物，黄色为可行军道路．