Bagfile player mode

[hyaguchijsk]

bagfileを用いることを想定しています．

% rosbag record /camera/camera_info /camera/image_raw

を行い，再生する場合にgscamだけを無効にしたいので，
DEVICE=falseの場合gscamのノードをあげないようにしてあります．

これだけだと，static_transform_publisherが出力するtfが現在のものになるため，
rvizで表示できない不都合があります．
これを回避するためにはタイムスタンプをいじってtfを出力させるかtfも同時にとっておくかになりますが，
どちらの場合にもstatic_transform_publisherは切っておく必要があります．
このため，PUBLISH_TFを追加し，tfの出力を選択するようにしました．

よってbagを用いた場合，以下の方法で三次元復元を行わせることができます．

$ roslaunch ps4eye stereo.launch PUBLISH_TF:=false DEVICE:=false

ところで，似たような未使用引数PUBLISH_FRAMEがありますが，これはどのような意図でしょうか？
もしこれを使っても良いならそのようにしておきます．

[longjie]

ありがとうございます。bagの場合だと必要ですね。
PUBLISH_FRAMEは多分何かのミスだと思うので、PUBLISH_TFにしてしまえばいいと思います。
mergeします。