核心： scanRegistration 和 laserMapping
对于非彩色建图: PointXYZI{ float x,y,z; float intensity; } 使用pcl::PointXYZI表示点云中的点，ros的消息为xyzi 建图没有用intensity，只用了xyz，但是使用了intensity的存储空间做别的事情，详见laserMapping.cpp
对于彩色建图: 使用pcl::PointXYZRGBNormal结构体，pcl没有PointXYZRGBI结构体，自定义PointXYZRGBI结构体不含很过内置函数，使用pcl::PointXYZRGBNormal也是无奈之举。 ros的消息为xyzrgb，其实我们也只使用xyz建图，使用了curvature的存储空间做别的事情。 PointXYZRGBNormal{ float x,y,z; uint_8 r,g,b; float curvature; float normal_x，normal_y，normal_z; }