PseudorangeSPP

本项目为GNSS伪距单点定位python面向对象的版本

说明

• 如果代码有问题的地方或者有疑问的地方，欢迎联系我，我的github主页有联系方式。
• 代码我还会继续完善，后面会把代码里面的变量命名以及代码注释都写得非常规范。
• 后续我还会在这个代码里面加入一些有趣的东西，敬请期待。

运行此项目

git clone https://github.com/luohongk/PseudorangeSPP.git
cd PseudorangeSPP
python main.py

教学视频

文件解释

文件名	文件功能
main.py	主函数，函数入口
readfile.py	文件读取类，读与存数据
satelite.py	卫星类，用于计算位置位置
position.py	定位类，用于进行观测值的匹配以及地面坐标解算

定位原理

如果通过广播星历以及观测值文件进行单点定位比较困难，需要熟系观测值文件格式以及卫星位置计算的一些算法。可以再加电离层，对流层延迟。

对于每一个观测伪距

$$ R=\sqrt{\left( x_s-x_r \right) ^2+\left( y_s-y_r \right) ^2+\left( z_s-z_r \right) ^2}=f\left( x_r,y_r,z_r \right) $$

线性化（泰勒公式）：

$$ R^0+V=\sqrt{\left( x_s-x_{r}^{0} \right) ^2+\left( y_s-y_{r}^{0} \right) ^2+\left( z_s-z_{r}^{0} \right) ^2}+\frac{\partial f}{\partial x_r}\varDelta x_r+\frac{\partial f}{\partial y_r}\varDelta y_r+\frac{\partial f}{\partial z_r}\varDelta z_r $$

上述公式线性化后可以化简为：

有:

上述公式可以简化为

$$ V=Bx-L $$

$$ x=\left( B^TB \right) ^{-1}\left( B^TL \right) $$

需要进行迭代的话迭代方程为

$$ \left{ \begin{array}{l} x_r=x_r+\varDelta x_r\\ y_r=y_r+\varDelta y_r\\ z_r=z_r+\varDelta z_r\\ \end{array} \right. $$